[发明专利]一种变电站巡检机器人集群管控系统

说明书

本发明提出一种变电站巡检机器人集群管控系统，巡检机器人可通过巡检调配车的运输在多个变电站之间转运，从而一巡检机器人可以用来巡检多个变电站，巡检机器人和巡检调配车监控后台通过无线局域网连接起来，巡检调配车监控后台可实时接收巡检数据以监控变电站的即时状态，且该无线局域网可随巡检调配车的转移而转移，因而可使用于多个变电站中，无需在各变电站内重新建网，局域网的网络延时较小，能够实现实时监控变电站，而巡检调配车监控后台和远程集控后台之间则通过专网连接起来，总体的网络环境更为安全，同时可以实现多个变电站的集中管控，且一机多站式巡检提高了资源利用率。

技术领域

本发明涉及变电站巡检领域，特别涉及的是一种变电站巡检机器人集群管控系统。

背景技术

变电站(Substation)是把一些设备组装起来，用以切断或接通、改变或者调整电压，在电力系统中，变电站是输电和配电的集结点。变电站的设备需要日常的巡检与维护，传统的方式是通过作业人员去现场进行巡检，但是存在浪费人力的问题，另外由于变电站产生强电，作业人员的不小心有可能导致触电等危害。因而现有的改进方式是通过巡检机器人来实现自动化的变电站巡检，但是依然存在不足，巡检机器人的活动范围有限，只能巡检一个地区的变电站，造成机器人资源的不充分利用或者说是浪费，相应的监控模式也只限于一对一的监控，一个监控后台一般用来通过在设定范围内活动的巡检机器人来监控一个变电站现场，通常没有对于这些监控现场的集中管控后台，因若集中管控后台向监控后台开设的网口越多，传输数据的对象越多，网络安全越无法保障。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种变电站巡检机器人集群管控系统，能够实现一机多站式巡检，实现多个变电站点的集中管控。

为解决上述问题，本发明提出一种变电站巡检机器人集群管控系统，包括至少一巡检机器人、至少一巡检调配车监控后台和远程集控后台，所述巡检调配车监控后台设置在巡检调配车上，所述巡检机器人可通过所述巡检调配车在变电站之间转运，所述巡检机器人和负责转运的巡检调配车监控后台之间通过无线局域网进行信息交互，所述巡检调配车监控后台和所述远程集控后台之间通过专网进行信息交互；

所述巡检机器人具有行走底盘、激光雷达、摄像机和视频服务器，所述行走底盘用以实现所述巡检机器人的行走，所述激光雷达用以在所述巡检机器人行走过程中探测变电站的障碍标记物以生成探测信息及将探测信息上传给所述巡检调配车监控后台，所述摄像机用以变电站的图像采集，所述视频服务器用以在巡检机器人本地存储采集的图像信息及将图像信息上传给所述巡检调配车监控后台；

所述巡检调配车监控后台具有本地上位机、数据服务器和录像硬盘，所述本地上位机用以接收所述探测信息而形成巡检地图从而得以控制所述巡检机器人的行走、定位，还用以接收所述图像信息而进行相应显示从而得以监控所述变电站，以及用以将监控信息上传给所述远程集控后台，所述数据服务器用以所述本地上位机的数据存储与调用，所述录像硬盘用以存储所述图像信息；

所述远程集控后台具有至少一运维站上位机，所述运维站上位机用以接收各巡检调配车监控后台的监控信息而还原相应巡检调配车监控后台的监控。

根据本发明的一个实施例，所述巡检机器人首次进入巡检的变电站时，所述本地上位机实时接收激光雷达对变电站环境进行扫描获得的探测信息，通过同步地图构建与定位算法形成巡检地图；所述巡检机器人后续进入巡检的变电站时，所述本地上位机实时接收激光雷达对变电站环境进行扫描获得的探测信息，通过实时扫描的探测信息与所述巡检地图进行匹配，以确定所述巡检机器人的位置。

根据本发明的一个实施例，所述巡检机器人还具有惯性测量装置，所述惯性测量装置包括用以测量巡检机器人的加速度与角速度的惯性传感器、及用以融合所述加速度与角速度以输出惯性测量数据的编码器，所述惯性测量装置将所述惯性测量数据上传至所述巡检调配车监控后台；所述本地上位机接收所述惯性测量数据，并根据所述惯性测量数据中的异常数据而对同时接收到的探测信息进行选择性隔离。