[发明专利]一种变电站巡检机器人集群管控系统

权利要求书

1.一种变电站巡检机器人集群管控系统，其特征在于，包括远程集控后台、至少一巡检机器人、至少一巡检调配车监控后台，所述巡检调配车监控后台设置在巡检调配车上，所述巡检机器人可通过所述巡检调配车在变电站之间转运，所述巡检机器人和负责转运的巡检调配车监控后台之间通过无线局域网进行信息交互，所述巡检调配车监控后台和所述远程集控后台之间通过专网进行信息交互；

所述巡检机器人具有行走底盘、激光雷达、摄像机和视频服务器，所述行走底盘用以实现所述巡检机器人的行走，所述激光雷达用以在所述巡检机器人行走过程中探测变电站的障碍标记物以生成探测信息及将探测信息上传给所述巡检调配车监控后台，所述摄像机用以变电站的图像采集，所述视频服务器用以在巡检机器人本地存储采集的图像信息及将图像信息上传给所述巡检调配车监控后台；

所述巡检调配车监控后台具有本地上位机、数据服务器和录像硬盘，所述本地上位机用以接收所述探测信息而形成巡检地图从而得以控制所述巡检机器人的行走、定位，还用以接收所述图像信息而进行相应显示从而得以监控所述变电站，以及用以将监控信息上传给所述远程集控后台，所述数据服务器用以所述本地上位机的数据存储与调用，所述录像硬盘用以存储所述图像信息；

所述远程集控后台具有至少一运维站上位机，所述运维站上位机用以接收各巡检调配车监控后台的监控信息而还原相应巡检调配车监控后台的监控；

所述巡检机器人首次进入巡检的变电站时，所述本地上位机实时接收激光雷达对变电站环境进行扫描获得的探测信息，通过同步地图构建与定位算法形成巡检地图；所述巡检机器人后续进入巡检的变电站时，所述本地上位机实时接收激光雷达对变电站环境进行扫描获得的探测信息，通过实时扫描的探测信息与所述巡检地图进行匹配，以确定所述巡检机器人的位置；

所述巡检机器人还具有惯性测量装置，所述惯性测量装置包括用以测量巡检机器人的加速度与角速度的惯性传感器、及用以融合所述加速度与角速度以输出惯性测量数据的编码器，所述惯性测量装置将所述惯性测量数据上传至所述巡检调配车监控后台；所述本地上位机接收所述惯性测量数据，并根据所述惯性测量数据中的异常数据而对同时接收到的探测信息进行选择性隔离；

还包括充电装置，其与所述巡检调配车监控后台一同设置在巡检调配车上；所述巡检调配车监控后台响应于巡检机器人的充电信号而控制所述巡检机器人行走至充电区域；巡检机器人进入充电区域后，所述巡检机器人通过图像阈值算法和边界提取实时处理采集的图像而定位电极连接目标，从而行走至充电准备位置与所述充电装置进行电极连接实现自主充电。

2.如权利要求1所述的变电站巡检机器人集群管控系统，其特征在于，所述本地上位机根据巡检地图确定一巡检路线，并将巡检路线下发给所述巡检机器人，以控制所述行走底盘的行走。

3.如权利要求1所述的变电站巡检机器人集群管控系统，其特征在于，各巡检机器人上均设置有标识唯一的RFID标签，在变电站的检测点处均设置有RFID读取设备；每个RFID读取设备读取到巡检机器人的RFID标签后将标识通过无线网络上传至所述巡检调配车监控后台，从而所述巡检调配车监控后台根据接收到的标识监控所述巡检机器人的动作。

4.如权利要求1所述的变电站巡检机器人集群管控系统，其特征在于，所述巡检机器人还具有红外热像仪，用以在定位被巡检线路点后检测相应位置的红外线路温度，形成线路温度信息上传至所述巡检调配车监控后台，作为监控信息显示和/或上传至所述远程集控后台。

5.如权利要求1所述的变电站巡检机器人集群管控系统，其特征在于，所述巡检机器人还具有拾音器，用以在定位后拾取变电站被巡检设备的音频数据，形成音频信息上传至所述巡检调配车监控后台，作为监控信息显示和/或上传至所述远程集控后台。