[发明专利]图像处理设备、图像处理方法以及图像处理装置

权利要求书

1.一种用于对深度图像进行修正的图像处理设备，包括：

边缘检测单元，被配置成检测所述深度图像及其相对应的原始图像中的图像边缘，以获取深度图像边缘和原始图像边缘；

像素点匹配单元，被配置成通过将所述深度图像边缘上的深度图像像素点与所述原始图像边缘上的原始图像像素点进行匹配，获取表示各个深度图像像素点与相匹配的原始图像像素点之间位置差的向量作为该深度图像像素点的偏移向量；以及

偏移单元，被配置成使用所述偏移向量对所述深度图像中的各个像素点进行偏移，以实现对所述深度图像的修正，

其中，所述像素点匹配单元包括：

边缘分割子单元，被配置成将所述深度图像边缘分割成多个深度图像子边缘；

第一匹配子单元，被配置成针对每个深度图像子边缘上的各个深度图像像素点，获取原始图像边缘上与该深度图像像素点距离最近的像素点作为该深度图像像素点的匹配像素点，以形成多个匹配像素点对；

偏移向量获取子单元，被配置成基于各个匹配像素点对，获取各个深度图像像素点的偏移向量；以及

校正子单元，被配置成对深度图像像素点的匹配像素点进行校正，以使得同一深度子边缘上的各个深度图像像素点与其匹配像素点之间形成的偏移向量的偏移方向相同或相反。

2.根据权利要求1所述的图像处理设备，其中，所述第一匹配子单元包括：

获取模块，被配置成针对每个深度图像子边缘上的各个深度图像像素点，获取原始图像边缘上与该深度图像像素点距离最近的像素点作为该深度图像像素点的匹配像素点；以及

去除模块，被配置成根据各个深度图像像素点与其匹配像素点之间的距离，去除所述距离大于预定阈值的深度图像素点及其匹配像素点，以使得形成的每个匹配像素点对中两像素点之间的距离小于等于所述预定阈值。

3.根据权利要求1所述的图像处理设备，其中，所述像素点匹配单元还包括：第二匹配子单元，被配置成获取原始图像边缘上、未与所述深度图像像素点匹配的原始图像像素点作为未匹配像素点，并针对每个未匹配像素点，基于该未匹配像素点相邻的匹配像素点及其相对应的深度图像像素点形成的偏移向量，来获取与该未匹配像素点匹配的深度图像像素点。

4.根据权利要求1所述的图像处理设备，其中，

所述偏移单元被配置为根据各个深度图像像素点的偏移向量，基于高斯权重对所述深度图像中的非边缘的像素点进行偏移，以实现对所述深度图像的修正。

5.根据权利要求1所述的图像处理设备，还包括：空洞填补单元，被配置为针对由于所述偏移单元进行的偏移处理而在所述深度图像中形成空洞，基于所述空洞周围的像素点的像素值对该空洞进行填充。

6.根据权利要求1所述的图像处理设备，其中所述原始图像是灰度图像或者彩色图像。

7.一种用于对深度图像进行修正的图像处理方法，包括：

检测所述深度图像及其相对应的原始图像中的图像边缘，以获取深度图像边缘和原始图像边缘；

通过将所述深度图像边缘上的深度图像像素点与所述原始图像边缘上的原始图像像素点进行匹配，获取表示各个深度图像像素点与相匹配的原始图像像素点之间位置差的向量作为该深度图像像素点的偏移向量；以及

使用所述偏移向量对所述深度图像中的各个像素点进行偏移，以实现对所述深度图像的修正，

其中，所述的匹配包括：

将所述深度图像边缘分割成多个深度图像子边缘；

针对每个深度图像子边缘上的各个深度图像像素点，获取原始图像边缘上与该深度图像像素点距离最近的像素点作为该深度图像像素点的匹配像素点，以形成多个匹配像素点对；

基于各个匹配像素点对，获取各个深度图像像素点的偏移向量；以及

对深度图像像素点的匹配像素点进行校正，以使得同一深度子边缘上的各个深度图像像素点与其匹配像素点之间形成的偏移向量的偏移方向相同或相反。

8.一种用于对深度图像进行修正的图像处理装置，包括：

控制器，被配置成执行以下处理：

检测所述深度图像及其相对应的原始图像中的图像边缘，以获取深度图像边缘和原始图像边缘；

通过将所述深度图像边缘上的深度图像像素点与所述原始图像边缘上的原始图像像素点进行匹配，获取表示各个深度图像像素点与相匹配的原始图像像素点之间位置差的向量作为该深度图像像素点的偏移向量；以及

使用所述偏移向量对所述深度图像中的各个像素点进行偏移，以实现对所述深度图像的修正，

其中，所述的匹配包括：

将所述深度图像边缘分割成多个深度图像子边缘；

针对每个深度图像子边缘上的各个深度图像像素点，获取原始图像边缘上与该深度图像像素点距离最近的像素点作为该深度图像像素点的匹配像素点，以形成多个匹配像素点对；以及

基于各个匹配像素点对，获取各个深度图像像素点的偏移向量；以及

对深度图像像素点的匹配像素点进行校正，以使得同一深度子边缘上的各个深度图像像素点与其匹配像素点之间形成的偏移向量的偏移方向相同或相反。