[发明专利]工业机器人工装夹具检测系统

说明书

技术领域

本发明属于工业自动化技术领域，具体讲就是涉及一种新型工业机器人工 装夹具检测系统。

背景技术

随着生产的自动化程度越来越高，工业机器人被广泛应用于工业生产，工 业机器人在用于工业生产中常常要配合使用大量的工装夹具用于装夹待生产制 造的产品，工业机器人工装夹具，主要用于工业机器人在生产中迅速、方便、 安全地安装工件，提高生产效率和产品质量，保证工件的加工精度、稳定产品 质量；提高劳动生产率和降低成本；扩大机器人工业应用范围，实现“一机多 用”。

由于工业机器人生产是自动化进行，常需要对工业机器人工装夹具进行相 关性能的检测，其检测包括一般包括将工装夹具与工业机器人进行装配,检测电 气元件安装、气动元件等是否出现装配干涉等现象；连接工装夹具的气动回路， 检测工装夹具的气动元件的运动过程，运动顺序是否正常；检测电气元件传感 器、电磁阀等元件是否都处于工作状态；输入输出的信号与设计信号是否相一 致等内容。

工装夹具在与工业机器人装配调试的过程中，因调试需求，需要将工装夹 具与工业机器人进行反复装配，不断修正，影响项目进度时间，增加的人力成 本。

发明内容

本发明的目的就是现有的工业机器人工装夹具在装配调试过程中需要反复 调试装配的技术缺陷，提供工业机器人工装夹具检测系统，通过软件搭建不同 的场景，模拟工业现场的实际应用需求，通过对工业机器人进行轨迹的编程， 达到检测的效果。

技术方案

为了实现上述技术目的，为了实现上述技术目的，本发明设计的工业机器 人工装夹具检测系统,其特征在于:它包括设备台架，工装夹具组件，气动驱动 模块和电气驱动模块，工装夹具组件，气动驱动模块和电气驱动模块固定安装 在设备台架上，所述工装夹具组件的气动元件与气动驱动模块连接，所述气动 驱动模块的驱动部件与电气驱动模块连接；

所述工装夹具组件包括工业机器人第四轴机构，所述工业机器人第四轴机 构上设有工业机器人线缆固定架，工业机器人第五轴机构与工业机器人第四轴 机构装在一起，工业机器人第五轴机构的下端装有工业机器人第六轴机构，工 业机器人第六轴机构下端装有工装夹具上下移动机构，工业机器人第六轴机构 与工装夹具上下移动机构之间装有法兰，工装夹具上下移动机构底端装有工装 夹具吸盘；

所述气动驱动模块包括气源三联件，气源三联件的输出管路上装有节流阀， 节流阀的输出端连接有三位五通电磁阀，三位五通电磁阀一端与真空发生器连 接，三位五通电磁阀另一端与气缸连接，真空发生器的输出端连接有吸盘，真 空发生器与工装夹具吸盘的气动部件连接；

所述电气驱动模块包括第一电气模块控制器，第一电气模块控制器的一端 与24伏电源正极连接，24伏电源的负极与真空发生器连接，真空发生器与第一 电气模块控制器的另一端连接完成闭合回路，至此，真空发生器可进行自动工 作，通过第一电气模块控制器进行启动；第二电气模块控制器一端与24伏电源 正极连接，24伏电源负极与三位五通电磁阀左电磁阀的负极连接，三位五通电 磁阀左电磁阀的正极与第二电气模块控制器另一端连接完成闭合回路；同理， 三位五通电磁阀右电磁阀与左电磁阀一致连接完成，使用第三电气模块控制器 进行连接。

气缸需要通过磁性开关信号反馈，了解气缸行程是否达到极限位，磁性开 关是三线制，分别为24伏正负电源线以及信号反馈线。将磁性开关(上到位)的 24伏正负电源线与24伏电源的正负极相连接，随后将信号反馈线与第一指示灯 的正极相连接，第一指示灯另一端与24伏电源负极相连接，至此当气缸上下移 动到位后通过第一指示灯的暗灭了解，运动是否正常。同理，将另一个磁性开 关(下到位)与第二指示灯相连接，判断回程运动是否正常。

有益效果

本发明实现了工业机器人工装夹具脱离与工业机器人连接即可实现自动工 作，调试人员可以一边进行工业机器人轨迹编程调试，通过检测系统，一边在 装配前将信号一一对应调试完成，方便了人员的调试操作，不用进行反复的拆 装测试。整个工装夹具测试系统，可以免除了返工以及重复装配的过程，帮助 设计人员可以提前预知并及时修改设计的错误。

附图说明

附图1是本发明实施例的产品图。

附图2是本发明实施例中工装夹具组件产品图。

附图3是本发明实施例中气动驱动模块产品图。