[发明专利]一种定位方法及设备

说明书

本发明公开了一种定位方法及设备，包括：获取待定位盲节点与锚节点之间交互的信号的测量信息，获取目标定位区域中的盲节点的位置的概率密度分布信息，根据所述概率密度分布信息，以及所述测量信息，确定所述待定位盲节点的估计位置信息。本发明实施例，有利于修正现有定位方法中盲节点在定位区域均匀分布的不当假设，提高定位精度。

技术领域

本发明涉及定位技术领域，尤其涉及一种定位方法及设备。

背景技术

定位是一种非常重要的技术和应用，精确的定位能够带来很大的价值。定位系统可以包括盲节点、锚节点等设备。盲节点就是待定位盲节点，它的位置是待估算的未知量。锚节点是位置已知的节点，定位系统通常需要利用盲节点与锚节点之间的关系。通常将待定位盲节点即盲节点可能出现的空间区域(如果只关注二维特性则等同于平面区域)称为“定位区域”。比如用户用智能终端在商场内进行定位，则商场的整个空间区域就是定位区域。如果在工厂里定位货物，则货物可能出现的包括厂房仓库、车间等区域都是定位区域。

通常可以根据待定位盲节点与锚节点之间交互的信号的测量信息，估算在测量信息的条件下使得条件概率P{(x,y,z)|T＝t}最大的位置坐标(x,y,z)(T＝t表示获得的测量条件)，作为待定位盲节点的估计位置信息，其中条件概率可通过先验条件概率P{T＝t|(x,y,z)}获得。

然而，上述方法是根据盲节点在定位区域内均匀分布的假设实现的，但该假设通常是不符合实际情况的，故而现有定位系统的盲节点位置计算方案的定位准确度不高，难以满足用户需求。

发明内容

本申请提供一种定位方法及设备，以期修正现有定位方法中盲节点在定位区域均匀分布的不当假设，提高定位精度。

第一方面，本发明实施例提供了一种定位方法，包括：

获取待定位盲节点与锚节点之间交互的信号的测量信息，所述待定位盲节点位于目标定位区域，其中，所述待定位盲节点与锚节点之间交互的信号可能是盲节点发射信号，特定锚节点接收信号，或者由特定锚节点发射信号，盲节点接收信号，均由接收信号的节点测量得到测量信息，其中，盲节点为待定位盲节点，所述测量信息至少包括以下任意一种：接收信号强度、信道状态信息CSI(包括多个子信道的信号幅度信息)、信号往返时间等等；

获取所述目标定位区域中的盲节点的位置的概率密度分布信息，所述概率密度分布信息根据参考定位区域的估计位置已知的盲节点的估计位置得到，所述参考定位区域为所述参考定位区域的子区域；

根据所述概率密度分布信息，以及所述测量信息，确定所述待定位盲节点的估计位置信息。

可见，本发明实施例提供的定位方法通过获取待定位盲节点与锚节点之间交互的信号的测量信息，以及获取目标定位区域中的盲节点的位置的概率密度分布信息，并根据所述概率密度分布信息，以及所述测量信息，确定所述待定位盲节点的估计位置信息。由于盲节点的估计位置是在真实位置附近随机分布的，因此大量的估计位置的分布情况跟实际位置的分布情况具有相似性，故而，用盲节点的估计位置在目标定位区域内的概率密度分布来替代现有方案中的假设均分概率密度分布，参与位置的确定过程，有利于提升定位精度。

结合第一方面，在一些可能的实现方式中，所述获取所述目标定位区域中的盲节点的位置的概率密度分布信息，包括：

向定位服务器发送概率密度获取请求，所述概率密度获取请求包括用于指示所述目标定位区域的区域标识；所述目标定位区域的区域标识包括所述目标定位区域的位置标识，或者所述目标定位区域对应的网关标识。

接收所述定位服务器发送的获取响应，所述获取响应包括所述概率密度分布信息。

结合第一方面，在一些可能的实现方式中，所述概率密度获取请求还包括所述待定位盲节点的节点信息，所述节点信息包括所述待定位盲节点的设备类型、与所述待定位盲节点关联的用户的生理特征参数；