[发明专利]一种定位方法及设备

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，包括：

获取待定位盲节点与锚节点之间交互的信号的测量信息，所述待定位盲节点位于目标定位区域；

获取所述目标定位区域中的盲节点的位置的概率密度分布信息，所述概率密度分布信息根据参考定位区域的估计位置已知的盲节点的估计位置得到，所述目标定位区域为所述参考定位区域的子区域；

根据所述概率密度分布信息，以及所述测量信息，确定所述待定位盲节点的估计位置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标定位区域中的盲节点的位置的概率密度分布信息，包括：

向定位服务器发送概率密度获取请求，所述概率密度获取请求包括用于指示所述目标定位区域的区域标识；

接收所述定位服务器发送的获取响应，所述获取响应包括所述概率密度分布信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述概率密度获取请求还包括所述待定位盲节点的节点信息，所述节点信息包括所述待定位盲节点的设备类型、与所述待定位盲节点关联的用户的生理特征参数；

相应的，所述概率密度分布信息包括所述目标定位区域中的具有所述节点信息的盲节点的位置的概率密度分布信息。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，

所述参考定位区域还包括与所述目标定位区域地理上相邻的区域；

或者，

所述参考定位区域还包括与所述目标定位区域的区域类型相同、且地理上不相邻的区域。

5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，在所述获取待定位盲节点与锚节点之间交互的信号的测量信息之后，在所述获取所述目标定位区域中的盲节点的位置的概率密度分布信息之前，所述方法还包括：

根据所述测量信息，以及预设的所述参考定位区域中的盲节点的位置的初始概率密度分布信息，确定所述待定位盲节点所在的所述目标定位区域。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述获取待定位盲节点与锚节点之间交互的信号的测量信息之后，在所述获取所述目标定位区域中的盲节点的位置的概率密度分布信息之前，所述方法还包括：

根据所述测量信息，以及预设的所述参考定位区域中的盲节点的位置的初始概率密度分布信息，确定所述待定位盲节点所在的所述目标定位区域。

7.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述概率密度分布信息，以及所述测量信息，确定所述待定位盲节点的估计位置信息包括：

确定使得|R-S_k|/f(C_k)的取值最小的C_k，作为所述估计位置信息，其中，R为所述测量信息，C_k为预存的所述目标定位区域中的第k个位置信息，k为小于或等于N的正整数，N为所述预存的所述目标定位区域中的位置信息的数量，S_k为C_k对应的测量信息，f(C_k)为根据所述概率密度分布信息得到的C_k对应的概率密度值。

8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述概率密度分布信息，以及所述测量信息，确定所述待定位盲节点的估计位置信息包括：

确定使得|R-S_k|/f(C_k)的取值最小的C_k，作为所述估计位置信息，其中，R为所述测量信息，C_k为预存的所述目标定位区域中的第k个位置信息，k为小于或等于N的正整数，N为所述预存的所述目标定位区域中的位置信息的数量，S_k为C_k对应的测量信息，f(C_k)为根据所述概率密度分布信息得到的C_k对应的概率密度值。