[发明专利]基于Arkbird A飞控系统的无人机编队控制系统及控制方法

权利要求书

1.一种基于ArkbirdA飞控系统的无人机编队控制系统，包括长机 和至少一架僚机，其特征在于：长机和每架僚机内均设有数据采 集单元和ArkbirdA飞控系统，数据采集单元测量飞行数据并传 给同机的飞控系统，飞控系统处理后反馈给本机的控制设备进行 姿态微调；该控制系统还包括数据传输系统和无线图像传输系统， 数据传输系统用于长机和僚机间的数据传输以及长机、僚机与地 面操控端之间的数据传输；无线图像传输系统用于将长机、僚机 拍摄的图像信息传给地面操控端。

2.根据权利要求1所述的基于ArkbirdA飞控系统的无人机编队控 制系统，其特征在于：所述的数据采集单元包括GPS定位仪、气 压计、陀螺仪、三轴加速度计，采集的飞行数据包括无人机位置 信息、气压信息、角速度和加速度信息，用于判断无人机的位置 和运动状态。

3.根据权利要求1所述的基于ArkbirdA飞控系统的无人机编队控 制系统，其特征在于：飞控系统通过捷联惯导系统计算无人机的 导航参数。

4.根据权利要求1所述的基于ArkbirdA飞控系统的无人机编队控 制系统，其特征在于：所述的控制设备包括用于控制无人机发动 机的电子调速器和用于控制无人机副翼、升降舵和方向舵的舵机。

5.根据权利要求1-4任一项所述的基于ArkbirdA飞控系统的无人 机编队控制方法，其特征在于包括以下步骤：

(1)长机和每架僚机上的数据采集单元采集位置、气压、速度和 加速度信息，传输给同机的飞控系统进行处理；每个无人机 上的摄像头拍摄实时图像并通过无线图像传输系统传给地 面操控端；各无人机的位置信息通过数据传输系统在长机和 僚机间进行数据共享，同时经由数据传输系统传送给地面操 控端予以显示；

(2)飞控系统通过捷联惯导系统从输入数据中求得飞机的位置、 姿态、飞行速度，并反馈给本机的控制设备；

(3)各无人机的控制设备根据反馈数据对本机的姿态进行微调， 以维持无人机在空的姿态平衡；长机的飞控系统还根据各无 人机的位置信息对无人机的相互位置进行调整。