[发明专利]数控车床辅助生产工业机器人

说明书

技术领域

本发明涉及工业机器人，更具体地说，涉及一种协助数控设备自动化作业 的机器人。

背景技术

机械手是指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运 物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化 和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、 冶金、电子、轻工和原子能等部门。

机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持 工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求 而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各 种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和 姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。 控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。

然而，现有的机械手指往往由多个电机驱动，结构复杂，价格昂贵。

现有的机械手指的寿命不长。

发明内容

本发明的目的在于提供了一种数控车床辅助生产工业机器人，本发明适用 于机械制造过程中，实现物料的搬运传输；本发明数控车床辅助生产工业机器 人用于协助数控车床加工，用于完成工件的自动化上下料，利用直线导轨和滑 块作为传动件，降低噪音、减少摩擦，双手爪和脱料机构的配合，提高作业效 率。

一种数控车床辅助生产工业机器人，包括：手爪、脱料机构、支架、X轴滑 台、Y轴滑台、Z轴滑台、底座，所述底座固连于数控车床上，所述支架固连于 所述底座上，在所述支架的上端部固连所述X轴滑台，所述X轴滑台垂直于所 述支架；在所述X轴滑台上活动连接所述Y轴滑台，所述X轴滑台垂直于所述Y 轴滑台，在所述Y轴滑台的端部连接所述Z轴滑台，在所述Z轴滑台的末端固 连所述手爪，所述手爪包括上手爪、下手爪，所述上手爪位于所述下手指的上 部；在所述工业机器人的工作空间内设置用于脱料的所述脱料机构，所述脱料 机构固连于所述数控车床上。

优选地，所述X轴滑台包括：X导轨、X齿条X、滑块、X伺服电机、X齿轮； 所述X轴滑台的X底座上固连所述X导轨和所述X齿条，所述X导轨和X齿条 相互平行，所述X滑块活动连接于所述X导轨，在所述X滑块上固连L型滑台； 所述L型滑台包括相互垂直的横板和立板，所述横板固连于所述X滑块上；在 所述横板上固连所述X伺服电机，在所述X伺服电机的输出轴上固连所述X齿 轮，所述X齿轮和X齿条相互啮合。

优选地，在所述X底座的两端固连X缓冲垫，所述X缓冲垫位于所述X导 轨之间。

优选地，所述Y轴滑台包括：Y滑块、Y齿条、Y导轨、Y齿轮、Y伺服电机； 所述Y轴滑台的Y底座上固连所述Y齿条和Y导轨，所述Y齿条和Y导轨相互 平行，所述Y滑块活动连接于所述Y导轨上，在所述Y滑块上固连所述L型滑 台；所述Y伺服电机固连于所述立板，在所述Y伺服电机的输出轴上固连所述Y 齿轮，所述Y齿条和Y齿轮相互啮合。

优选地，在所述Y底座的两端固连Y缓冲垫，所述Y缓冲垫位于所述Y导 轨之间。

优选地，所述Z轴滑台包括：Z伺服电机、Z横板、Z立板、Z齿条、Z导轨、 Z滑块、Z齿轮、Z底座，所述Z齿条和Z导轨固连于所述Z底座，所述Z齿条 和Z导轨相互平行，所述Z横板固连于所述Y底座的一端，所述Z横板固连于 所述Z滑块；所述Z立板固连于所述Z横板，所述Z立板垂直于所述Z横板； 所述Z伺服电机固连于所述Z立板，所述Z齿轮固连于所述Z伺服电机的输出 轴上，所述Z齿轮和Z齿条相互啮合。

优选地，所述脱料机构包括：迷你气缸、竖直气缸，所述竖直气缸的活塞 杆端部固连所述迷你气缸。

优选地，在所述横板上固连X推力螺栓，所述X推力螺栓的一端顶住所述X 伺服电机的外壳上。

优选地，再所述立板上固连Y推力螺栓，所述Y推力螺栓的一端顶住所述Y 伺服电机的外壳上。

优选地，所述X齿轮、X齿条、Y齿条、Y齿轮、Z齿条、Z齿轮为斜齿轮。

和传统技术相比，本发明数控车床辅助生产工业机器人具有以下积极作用 和有益效果：

所述底座固连于数控车床上，所述支架固连于所述底座上，所述工业机器 人固连于所述数控车床上，减少了占地面积，实现了和所述数控车床的无缝衔 接。