[发明专利]用以沿一生成路径对一对象进行表面处理的机台

说明书

技术领域

本发明涉及一种机台，特别是涉及一种可针对一对象的表面自动化生成一生成路径并沿所述生成路径对所述对象进行表面处理的机台。

背景技术

三维扫描仪(3D scanner)是一种科学仪器，用来侦测并分析现实世界中物体或环境的形状(几何构造)与外观数据(如颜色、表面反照率等性质)。搜集到的数据常被用来进行三维重建计算，在虚拟世界中建立实际物体的数字模型。如何将三维扫描仪应用在表面处理的机台(例如削皮机)便成为业界所努力的方向。

发明内容

本发明提供一种可针对一对象的表面自动化生成一生成路径并沿所述生成路径对所述对象进行表面处理的机台，以解决上述问题。

为了达成上述目的，本发明公开一种用以沿一生成路径对一对象进行表面处理的机台，包含一表面处理机构、一固持基座、一三维扫描装置、一构件移载装置以及一控制单元，所述固持基座用以固持所述对象，所述三维扫描装置设置在所述固持基座上方，所述三维扫描装置用以扫描所述对象的一第一表面，以建立对应所述第一表面的一第一三维影像，所述构件移载装置设置在所述固持基座的一侧，所述构件移载装置用以夹持并移动所述表面处理机构，所述控制单元耦接于所述三维扫描装置与所述构件移载装置，所述控制单元根据所述第一三维影像产生多个第一生成路径，所述控制单元另根据各所述第一生成路径控制所述构件移载装置移动所述表面处理机构，使所述表面处理机构能沿所述第一表面移动，以对所述第一表面进行表面处理。

根据本发明的其中之一实施方式，所述表面处理机构为一切削刀具，且所述切削刀具用以在沿所述第一表面移动时切削所述第一表面。

根据本发明的其中之一实施方式，所述固持基座包含一座体以及一转动机构，所述转动机构设置在所述座体上，所述转动机构用以转动所述对象，使所述三维扫描装置能扫描所述对象异于所述第一表面的一第二表面，以建立对应所述第二表面的一第二三维影像，所述控制单元根据所述第二三维影像产生多个第二生成路径，所述控制单元另根据各所述第二生成路径控制所述构件移载装置移动所述切削刀具，使所述切削刀具能沿所述第二表面移动并切削所述第二表面。

根据本发明的其中之一实施方式，所述转动机构具有一转轴，所述转动机构驱动所述对象相对所述转轴转动，且各所述第一生成路径与各所述第二生成路径分别沿平行于所述转轴的一生成方向生成。

根据本发明的其中之一实施方式，所述切削刀具具有一刀片，所述控制单元根据各所述第一生成路径控制所述刀片在所述切削刀具切削所述第一表面时与所述第一表面间具有一第一切削角度，且所述控制单元根据各所述第二生成路径控制所述刀片在所述切削刀具切削所述第二表面时与所述第二表面间具有一第二切削角度。

根据本发明的其中之一实施方式，所述第一切削角度与所述第二切削角度分别介于17度与25度之间。

根据本发明的其中之一实施方式，所述转动机构具有一转轴，所述转动机构驱动所述对象相对所述转轴转动，且所述机台还包含一扫描仪移载机构，所述扫描仪移载机构固设在所述三维扫描装置并用以沿一扫描方向移动所述三维扫描装置，且所述扫描方向平行于所述转轴。

根据本发明的其中之一实施方式，所述表面处理机构为一点胶机构。

根据本发明的其中之一实施方式，所述构件移载装置为一机械手臂。

综上所述，本发明利用三维扫描装置对对象的表面自动化生成一生成路径，并控制表面处理机构沿所述生成路径对对象进行表面处理，以达到对对象进行自动化表面处理(例如削皮)的目的。有关本发明前述及其他技术内容、特点与功效，在以下配合参考附图实施例的详细说明中，将可清楚的呈现。

附图说明

图1为本发明实施例机台的示意图。

图2为本发明实施例机台的功能方块示意图。

图3为本发明实施例机台用以切削对象的第一表面的示意图。图4为本发明实施例机台用以切削对象的第二表面的示意图。

其中，附图标记说明如下：

3000 机台

1 表面处理机构

10 刀片

2 固持基座

20 座体

21 转动机构

22 转轴

3 三维扫描装置

4 构件移载装置

5 控制单元

50 第一三维影像

51 第一生成路径

52 第二三维影像

53 第二生成路径

6 物件

60 第一表面

61 第二表面