[发明专利]油罐的改造方法

权利要求书

1.一种油罐的改造方法，其特征在于，包括：一个用于清洗或改造油罐的防爆机器人，以及一塔式结构，防爆机器人为蛇形防爆机器人，蛇形防爆机器人装配于塔式结构内，塔式结构具有供蛇形防爆机器人活动的活动腔；

所述防爆机器人包括：控制器、与所述控制器相连的传动件；以及，分别与所述传动件及所述控制器相连的执行件；

所述塔式结构包括：塔架；装配于塔架上、用于带动蛇形防爆机器人沿活动腔移动的绞盘，以及，装配于塔架的近油罐两侧的液压支撑座；

预设定对当前油罐进行内部改造的当前防爆机器人的工作程式，所述工作程式对应于所述当前防爆机器人的工作路径；

所述工作程式对应有如下改造处理工序中的部分或全部：

罐外清理残油工序、开人孔盖板工序、开人孔盖板后通风除易爆挥发物工序、除锈并清洗罐内工序、切割罐内支撑件工序、打磨切割面工序、干燥罐体工序、预涨紧支撑罐体工序、焊接支撑件工序、罐内表面喷涂工序、结构件贴合工序、成型养护工序、伴随质检工序及罐体3D测绘定位工序；

所述防爆机器人集成工业视觉系统及植入人工逻辑、多路避碰系统及伴随检测仪器实现防爆机器人的人工智能控制；

所述当前防爆机器人在所述工作程式引导下，通过所述工作路径对所述油罐实施内部改造。

2.如权利要求1所述的油罐的改造方法，其特征在于，当所述工作程式对应有至少两个改造处理工序，且所述工作路径包括：与所述改造处理工序对应的至少两个主路径及转换路径时，所述当前防爆机器人在所述工作程式引导下，通过所述工作路径对所述油罐实施内部改造具体包括：

所述当前防爆机器人在所述工作程式引导下，通过当前主路径时对所述油罐执行当前改造处理工序；

在完成所述当前改造处理工序后，所述当前防爆机器人在所述工作程式引导下，通过当前转换路径从所述当前改造处理工序对应的当前改造处理状态转换为下一改造处理状态；

所述当前防爆机器人在所述工作程式引导下，通过下一主路径时对所述油罐执行下一改造处理工序。

3.如权利要求1所述的油罐的改造方法，其特征在于，所述传动件通过快换装置与所述执行件快换式装配，当所述工作程式对应有至少两个改造处理工序，且所述工作路径包括：与所述改造处理工序对应的至少两个主路径及转换路径时，所述传动件在所述控制器控制下带动所述执行件通过所述工作路径，所述执行件通过所述工作路径时对所述油罐实施内部改造具体包括：

所述控制器在所述工作程式引导下，控制所述传动件动作，使当前执行件通过当前主路径时对所述油罐执行当前改造处理工序；

在完成所述当前改造处理工序后，所述控制器在所述工作程式引导下，控制所述传动件动作，通过当前转换路径将所述快换装置上的所述当前执行件替换为下一执行件；

所述控制器在所述工作程式引导下，控制所述传动件动作，使所述下一执行件通过下一主路径时对所述油罐执行下一改造处理工序。

4.如权利要求3所述的油罐的改造方法，其特征在于，所述防爆机器人包括有如下部分或全部的执行件：罐外清理残油组件、开人孔盖板组件、开人孔盖板后通风除易爆挥发物组件、除锈并清洗罐内组件、切割罐内支撑件组件、打磨切割面组件、干燥罐体组件、预涨紧支撑罐体组件、焊接支撑件组件、罐内表面喷涂组件、结构件贴合组件、成型养护组件、伴随质检组件，及罐体3D测绘定位组件，

相应的，所述工作程式对应有如下清洗处理工序中的部分或全部：罐外清理残油工序、开人孔盖板工序、开人孔盖板后通风除易爆挥发物工序、除锈并清洗罐内工序、切割罐内支撑件工序、打磨切割面工序、干燥罐体工序、预涨紧支撑罐体工序、焊接支撑件工序、罐内表面喷涂工序、结构件贴合工序、成型养护工序、伴随质检工序及罐体3D测绘定位工序。

5.如权利要求1所述的油罐的改造方法，其特征在于，所述防爆机器人还包括：

与所述控制器相连的交互模块，用于与其他防爆机器人和/或人员进行交互以搭配作业，

所述油罐的改造方法还包括：所述当前防爆机器人通过交互模块与其它防爆机器人和/或人员进行交互以搭配作业。