[发明专利]一种实现谐波减速器应用于双向传动的机械装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种实现谐波减速器应用于双向传动的机械装置。

背景技术

谐波减速器是一种新型的机械传动变速机构，与普通齿轮传动相比,其具有体积小，重量轻，传动比范围大，传动效率高，传动精度高，承载能力强等特点，可广泛用于多个领域。然而，谐波减速器应用于需要做双向传动的机械系统存在困难，如手把手示教自学型机器人的传动系统。当机械系统做逆向传动时，较大的减速器传动比会使得人工引导机器人动作时遇到阻力过大而致使拖动困难。因此，现有的技术方案只有采用低传动比的减速器，其代价是要使用成本较高的低转速高扭矩电机。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明的目的旨在提供一种能够实现谐波减速器应用于双向传动的机械装置，通过运用本装置，使得当关节轴与电机之间设有高传动比的减速器时，在不需使用成本较高的低转速高扭矩电机的前提下，可以避免设备做逆向传动时因遇到较大阻力而出现难以拖动的现象。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种实现谐波减速器应用于双向传动的机械装置，包括箱体、电机、谐波减速机构、卡位机构以及切换机构；

谐波减速机构包括谐波减速器、谐波减速器输入轴以及谐波减速器输出轴；谐波减速器包括波发生器、柔轮以及刚轮，波发生器与柔轮、刚轮径向配合安装；谐波减速器输入轴的一端与电机的输出轴相连接，另一端安装于波发生器中；谐波减速器输出轴安装于柔轮中；

卡位机构，包括第一定位卡盘、第四定位卡盘以及波发生器定位环；第一定位卡盘，其固定安装于箱体上；第四定位卡盘，其固定安装于柔轮上；波发生器定位环，其固定安装于谐波减速器输入轴上并开有销孔；

切换机构，包括驱动件、空心轴、第二定位卡盘、第三定位卡盘、移动轮、拨叉以及定位销；空心轴套接于谐波减速器输入轴上并与刚轮相连接，移动轮通过平键安装于空心轴上，在移动轮上安装有第二定位卡盘以及第三定位卡盘，第二定位卡盘和第一定位卡盘相对，第三定位卡盘和第四定位卡盘相对，拨叉安装于第二定位卡盘和第三定位卡盘之间并与驱动件相固定连接；定位销安装于第三定位卡盘中并与波发生器定位环的销孔相对应。

所述切换机构还包括交叉滚子轴承、分隔轮以及挡板；在移动轮上依次套接有交叉滚子轴承、分隔轮，在滚子轴承以及分隔轮的两侧安装有挡板，拨叉安装于两挡板之间。

所述第一定位卡盘、第四定位卡盘中均开有一凹槽，所述第二定位卡盘、第三定位卡盘中均设有一与凹槽相对应的凸起。

在所述箱体内设置有一肋板，谐波减速器输入轴贯穿安装于肋板中，第一定位卡盘固定安装于肋板远离电机的那一侧面上。

所述电机的输出轴通过联轴器与谐波减速器输入轴相连接。

所述谐波减速器输入轴与肋板之间以及谐波减速器输出轴于箱体之间安装有轴承。

所述驱动件为气缸。

本发明的有益效果在于：

本发明实现谐波减速器应用于双向传动的机械装置不但结构紧凑，而且可实现谐波减速器应用于具有正/逆向双传动机械系统，避免机械系统做逆向传动时，由于减速器传动比大而产生较大阻力。

附图说明

图1为本发明实现谐波减速器应用于双向传动的机械装置的半剖示意图；

图2为本发明装置做逆向传动时的半剖示意图；

图3为本发明装置做正向传动时的半剖示意图；

图4为切换机构的结构示意图；

图中：1、电机；2、箱体；3、谐波减速器；4、谐波减速器输入轴；5、谐波减速器输出轴；6、第一定位卡盘；7、第二定位卡盘；8、第三定位卡盘；9、第四定位卡盘；10、定位销；11、驱动件；12、交叉滚子轴承；13、联轴器；14、轴承；15、空心轴；16、波发生器定位环；17、移动轮；18、拨叉；19、分隔轮；20、挡板；21、肋板；22、平键；31、波发生器；32、柔轮；33、刚轮。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本发明做进一步描述：、

如图1-4所示，本发明实现谐波减速器应用于双向传动的机械装置包括电机1、谐波减速机构、卡位机构以及切换机构。

其中，谐波减速机构包括谐波减速器3、谐波减速器输入轴4以及谐波减速器输出轴5；谐波减速器包括波发生器31、柔轮32以及刚轮33，波发生器31与柔轮32、刚轮33径向配合安装；谐波减速器输入轴4的一端与电机1的输出轴相连接，另一端安装于波发生器31中；谐波减速器输出轴4安装于柔轮32中；