[发明专利]一种足球拉球动作的判断方法、训练统计方法及足球

权利要求书

1.一种足球拉球动作的判断方法，其特征在于，实时获取足球的合加速度a(n)、旋转轴变化角度axisangle(n)，其中，n＝1,2,3…，表示第n次获得的合加速度a(n)、旋转轴变化角度axisangle(n)；

计算拉球特征值Feature(n)＝a(n)·axisangle(n)；如果拉球特征值Feature(n)大于预设的拉球阈值Threshold，则判断为进行拉球动作一次；

如果两次拉球动作的时间间隔大于预设时间间隔T，则判断成功完成一次拉球。

2.根据权利要求1所述的足球拉球动作的判断方法，其特征在于，采集拉球动作发生的时间戳，判断两次拉球动作的时间间隔，如果两次拉球动作的时间间隔大于预设时间间隔T，则判断成功完成一次拉球。

3.根据权利要求1所述的足球拉球动作的判断方法，其特征在于，合加速度a(n)具体为：

其中，ax(n)、ay(n)、az(n)为加速度传感器采集的X轴加速度、Y轴加速度、Z轴加速度。

4.根据权利要求1所述的足球拉球动作的判断方法，其特征在于，通过角速度计算旋转轴变化角度axisangle(n)，具体为：

axisangle(n)＝arccos(cos_axisangle(n))；

其中，gx(n)、gy(n)、gz(n)为第n次陀螺仪采集的X轴角速度、Y轴角速度、Z轴角速度；gx(n-1)、gy(n-1)、gz(n-1)为第n-1次陀螺仪采集的X轴角速度、Y轴角速度、Z轴角速度。

5.一种足球拉球训练统计方法，其特征在于，利用权利要求1至4任一项所述的足球拉球动作的判断方法识别拉球，并统计拉球次数；

如果未成功完成一次拉球或者未开始拉球，且未判断为成功拉球动作，则重新进行足球拉球动作的判断；

如果已成功完成一次拉球，且当前动作未判断为成功拉球动作，则拉球训练统计结束。

6.一种自动进行拉球计数的足球，其特征在于，设有陀螺仪、加速度传感器，利用权利要求1至4任一项所述的足球拉球动作的判断方法识别拉球，并利用权利要求5所述的足球拉球训练统计方法进行统计拉球次数。

7.根据权利要求6所述的自动进行拉球计数的足球，其特征在于，陀螺仪与加速度传感器分别采用9轴惯性传感器中的3轴陀螺仪与3轴加速度传感器，9轴惯性传感器中的磁力传感器采集的数据实时对采集的角速度进行校正。

8.一种自动进行拉球计数的训练系统，其特征在于，包括自动进行拉球计数的足球、运算终端，自动进行拉球计数的足球设有陀螺仪、加速度传感器、数据收发装置，将陀螺仪、加速度传感器采集的数据发送至运算终端，运算终端基于接收的数据，利用权利要求1至4任一项所述的足球拉球动作的判断方法识别拉球，并利用权利要求5所述的足球拉球训练统计方法进行统计拉球次数。

9.根据权利要求8所述的自动进行拉球计数的训练系统，其特征在于，陀螺仪与加速度传感器分别采用9轴惯性传感器中的3轴陀螺仪与3轴加速度传感器，9轴惯性传感器中的磁力传感器采集的数据实时对采集的角速度进行校正。