[发明专利]一种用于折弯机器人的工装

说明书

技术领域

本发明属于折弯加工领域，特别涉及一种用于折弯机器人的工装。

背景技术

现有技术中，折弯机器人通过末端执行机构抓取板料，送给折弯机进行折弯加工，由于折弯机器人的末端执行机构可以连续抓取板料，大大提高了板材折弯加工的效率。折弯机器人在抓取细长板料工件时，由于其末端执行机构的直径较大，为了避免板料与折弯机工作台发生干涉，通常将板料固定在末端执行机构的边上，但是当板料的两边都需要折弯加工时，末端执行机构需要旋转180度，此时末端执行机构同样会与折弯机工作台发生干涉。

为了使得折弯机器人的末端执行机构能够抓取板料对板料的两边都进行折弯加工，避免末端执行机构与折弯机工作台发生干涉，中国发明专利说明书CN 104492876 A公开了一种折弯机器人工装，其结构包括与电机转轴传动连接的旋转座，旋转座上设置有吸盘支架，所述吸盘支架上设有吸盘，所述旋转座与吸盘支架相铰接，旋转座上还与摆杆一端相铰接，摆杆另一端设有垂直于摆杆轴线的第一销轴，吸盘支架上设有第一导向槽，所述第一销轴插入第一导向槽内；旋转座上还固定设置有气缸，气缸的活塞杆伸出端设有垂直于活塞杆的第二销轴；摆杆上设有第二导向槽，所述第二销轴插入第二导向槽内；所述第一销轴、第二销轴、第一铰接轴和第二铰接轴的轴线相平行；第一铰接轴与第二铰接轴之间的距离大于摆杆的长度。该装置的气缸活塞杆伸出或缩回带动吸盘支架旋转60~120°，配合电机转轴的转动使得吸盘支架相对折弯机工作台转动180°，完成对细长板料的两边的折弯加工。其不足之处在于：该装置的吸盘支架通过铰接的方式连接在旋转座上，导致吸盘支架下方缺少稳定的支撑平台，气缸的活塞杆来回伸缩带动摆杆和吸盘支架转动，吸盘支架在旋转过程中容易发生卡阻的情况，运动不够顺畅；由于吸盘支架的长度较长导致吸盘支架的两端容易上下晃动，固定在吸盘支架上的板料在折弯过程中定位就不够精确，最终影响板料的折弯加工精度。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于折弯机器人的工装，使得吸盘支架在移动过程中更加顺畅，避免板料晃动，提高板料的折弯精度。

本发明的目的是这样实现的：一种用于折弯机器人的工装，包括与机械臂末端的电机转轴传动连接的底座，底座上连接有表面安装有若干吸盘的吸盘支架，所述底座上还固定安装有通过摆杆带动吸盘支架移动的气缸，所述摆杆上对应吸盘支架设有导向槽，所述气缸包括两只对称设置在底座中部的中间气缸，底座上对应每只中间气缸还分别设有边侧气缸，所述中间气缸和边侧气缸均为无杆气缸且其轴线互相平行，所述中间气缸和边侧气缸与内部活塞相对应的外移动板上均固定连接有气缸连接板，中间气缸的气缸连接板均通过和气缸连接板表面相垂直的铰接轴与所述摆杆的一端相铰接，所述摆杆上的导向槽包括气缸导向槽和支架导向槽，所述边侧气缸的气缸连接板上设有与气缸连接板表面相垂直的气缸销轴，所述气缸销轴配合插入相应摆杆的气缸导向槽中，所述吸盘支架的下侧对应所述摆杆分别设有两根轴线与气缸销轴相平行的支架销轴，所述支架销轴配合插入相应摆杆的支架导向槽中；所述吸盘支架通过至少两滑块与至少两条平行设置在底座上的滑轨滑动连接，所述滑轨的轴线与中间气缸的轴线互相平行，所述吸盘支架的轴线与滑轨轴线互相垂直。