[发明专利]一种送料机器人

说明书

技术领域

本发明属于机器人技术领域，更具体地说，涉及一种送料机器人。

背景技术

在机器人取放料的自动化作业中，机器人机械手需要将零件从堆码处移至加工位置定位放置，对于例如齿轮组对等精密小部件，要求机器人有很高的定位精度，然而，目前的机械手存在结构笨重、成本高的问题。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：提供一种送料机器人，能够快速、准确、轻巧地将零件送至工作台上，实现工序自动化，解决目前工序效率低、浪费人力的问题。以克服现有技术的不足。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种送料机器人，包括支架，还包括横向、纵向移动总成，滑动托架总成；所述纵向移动总成包括纵向汽缸、夹臂组件，所述纵向汽缸驱动夹臂组件纵向移动，所述夹臂组件包括第一、第二夹紧付，两夹紧付连接旋转连杆，旋转连杆内设转动轴，转动轴的一端安装在轴承座内且由回转汽缸驱动。

所述第一夹紧付包括第一夹臂对、汽缸支架、连接第一夹臂对的夹指汽缸，所述夹指汽缸安装在汽缸支架上，所述夹指汽缸用于调整第一夹臂对的距离。

所述第二夹紧付包括第二夹臂对、一对连杆，所述连杆的一端分别铰接在第二夹臂对的内侧，所述连杆的公共端连接夹臂汽缸，所述第二夹臂对的一端悬空，另一端铰接在旋转连杆上。

所述第一、第二夹臂对的悬臂端设置有适于夹持齿轮的夹紧块。

所述横向移动总成包括横向汽缸、圆柱直线导轨、滑架，所述横向汽缸推动滑架沿圆柱直线导轨横向移动，所述纵向汽缸安装在滑架上；所述滑动托架总成包括托架汽缸、滑块、导轨，所述托架汽缸驱动滑块沿导轨滑动，所述导轨安装在支架上。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明的送料机器人实用可靠、生产效率高，可快速、轻巧、自动完成小件零件送料操作，从而缩短抛丸处理工序时间、提高效率。

本发明的送料机器人具有第一、第二夹紧付，特别适用于具有不同直径的齿轮组对零件的送料工作。

附图说明

图1为本发明送料机器人结构示意图。

图2为本发明夹臂组件结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

参见图1-2，本发明提供一种送料机器人，包括支架4，还包括横向移动总成1、纵向移动总成2，滑动托架总成3；横向移动总成1包括横向汽缸、圆柱直线导轨、滑架，横向汽缸推动滑架沿圆柱直线导轨横向移动；纵向移动总成2包括纵向汽缸、夹臂组件5，纵向汽缸驱动夹臂组件纵向移动，纵向汽缸安装在滑架上；滑动托架总成3包括托架汽缸、滑块、导轨，托架汽缸驱动滑块沿导轨滑动，导轨安装在支架4上。送料机器人主要用于夹紧齿轮组对，齿轮组对包括同中心线设置的大齿轮7与小齿轮6。

夹臂组件5包括第一、第二夹紧付，两夹紧付连接旋转连杆45，旋转连杆内设转动轴46，转动轴的一端安装在轴承座47内且由回转汽缸48驱动，转动轴46的另一端与旋转连杆45固定连接，第一夹紧付用于夹紧小齿轮6，第二夹紧付用于夹紧大齿轮7。

第一夹紧付包括第一夹臂对49、汽缸支架、连接第一夹臂对的夹指汽缸44，夹指汽缸安装在汽缸支架上，夹指汽缸用于调整第一夹臂对的距离。

第二夹紧付包括第二夹臂对42、一对连杆43，连杆的一端分别铰接在第二夹臂对的内侧，连杆的公共端连接夹臂汽缸51，第二夹臂对42的一端悬空，另一端铰接在旋转连杆45上。

第一、第二夹臂对的悬臂端设置有适于夹持齿轮的夹紧块（41，50）。当夹臂组件20靠近齿轮组时，第一夹臂对49分别伸进小齿轮的左右侧，夹指汽缸动作，驱使第一夹臂对的两夹臂相向合拢，夹紧块49包裹小齿轮的外缘部，将小齿轮夹持。而第二夹臂对42则伸入至大齿轮的左右侧，夹臂汽缸51驱动连杆对向右移动，使第二夹臂对42的两夹臂合拢，夹紧块50包裹大齿轮的外缘部，将大齿轮夹持。

以上公开仅为本发明的具体实施例，并不构成对本发明保护范围的限制，对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明的整体构思前提下，依据本发明技术方案所作的无需经过创造性劳动的变化和替换，都应落在本发明的保护范围之内。