[发明专利]立体货柜的控制方法及系统

说明书

立体货柜的控制方法及系统，所述方法包括：当接收到自检指令时，对所述料斗的位置进行检测；基于对所述料斗的位置的检测，获取所述编码器的脉冲阈值，所述脉冲阈值为所述料斗在到达出货口区域之前的预设位置处所对应的编码器的脉冲数，所述脉冲阈值为基于所述立体货柜的惯性作用，对所述料斗到达所述出货口区域时的脉冲数进行补偿得到；当确定在立体货柜进行货物分发过程中所述编码器的实际脉冲数达到所述脉冲阈值时，向变频器发出停止运行指令，以控制所述料斗在运动至所述立体货柜的出货口区域内时停止。上述的方案，可以简便地对立体货柜的料斗进行精确控制，并降低成本。

技术领域

本发明涉及立体货柜技术领域，特别是涉及一种立体货柜的控制方法及系统。

背景技术

立体货柜，又称自动货柜，是现代化仓储的主要设备，主要分为垂直循环货柜、垂直提升货柜、水平循环货柜等，其可以实现仓库的自动化操作，提升管理效率。其中，垂直升降立体货柜是以托盘为存储单元，通过托盘车的升降和水平运动，将存放货物的托盘取出或送到柜体内合适的货位，可以自动、合理地安排柜体内存储空间，以实现货物智能化地分发管理。

垂直升降立体货柜在运行过程中，从控制器发出停止运行指令给变频器，到料斗(或者异步电机)的停止运行中间需要经历一段时间，导致料斗无法准确运行至立体货柜的出货口区域内。

现有技术中一般采用伺服电机和伺服驱动器来对因此产生的距离偏差进行补偿，存在着操作复杂且成本高的问题。

发明内容

本发明实施例解决的技术问题是简便地对立体货柜的料斗进行精确控制，并降低成本。

为解决上述问题，本发明实施例提供了一种立体货柜的控制方法，所述立体货柜包括依次耦接的料斗、异步电机、变频器和控制器，编码器设置在所述异步电机的电机轴上，所述方法包括：

当接收到自检指令时，对所述料斗的位置进行检测；

基于对所述料斗的位置的检测，获取所述编码器的脉冲阈值，所述脉冲阈值为所述料斗在到达出货口区域之前的预设位置处所对应的编码器的脉冲数，所述脉冲阈值为基于所述立体货柜的惯性作用，对所述料斗到达所述出货口区域时的脉冲数进行补偿得到；

当确定在立体货柜进行货物分发过程中所述编码器的实际脉冲数达到所述脉冲阈值时，向变频器发出停止运行指令，以控制所述料斗在运动至所述立体货柜的出货口区域内时停止。

可选地，所述基于对所述料斗的位置的检测，获取所述编码器的脉冲阈值，包括：

当确定所述料斗位于所述立体货柜的出货口区域内时，获取所述编码器的对应的脉冲数，作为第一脉冲数；

当确定所述料斗停止运动时，记录所述编码器的对应的脉冲数，作为第二脉冲数；

将所述第二脉冲数减去所述第一脉冲数得到的第一差值，作为所述脉冲补偿数值；

将所述第一脉冲数减去所述脉冲补偿数值得到的第二差值，作为所述脉冲阈值。

可选地，所述自检指令为在立体货柜进行货物分发之前由用户输入。

可选地，所述自检指令为当用户确定在立体货柜进行货物分发过程中所述料斗停止在所述出货口区域之外时输入。

本发明实施例还提供了一种立体货柜的控制系统，所述立体货柜包括依次耦接的料斗、异步电机、变频器和控制器，编码器设置在所述异步电机的电机轴上，所述系统包括：

自检按键，适于接收用户输入的自检指令；

检测装置，适于当接收到自检指令时，对所述料斗的位置进行检测；