[发明专利]立体货柜的控制方法及系统

权利要求书

1.一种立体货柜的控制方法，所述立体货柜包括依次耦接的料斗、异步电机、变频器和控制器，编码器设置在所述异步电机的电机轴上，其特征在于，包括：

当接收到自检指令时，对所述料斗的位置进行检测；

基于对所述料斗的位置的检测，获取所述编码器的脉冲阈值，所述脉冲阈值为所述料斗在到达出货口区域之前的预设位置处所对应的编码器的脉冲数，所述脉冲阈值为基于所述立体货柜的惯性作用，对所述料斗到达所述出货口区域时的脉冲数进行补偿得到；

当确定在立体货柜进行货物分发过程中所述编码器的实际脉冲数达到所述脉冲阈值时，向变频器发出停止运行指令，以控制所述料斗在运动至所述立体货柜的出货口区域内时停止。

2.根据权利要求1所述的立体货柜的控制方法，其特征在于，所述基于对所述料斗的位置的检测，获取所述编码器的脉冲阈值，包括：

当确定所述料斗位于所述立体货柜的出货口区域内时，获取所述编码器的对应的脉冲数，作为第一脉冲数；

当确定所述料斗停止运动时，记录所述编码器的对应的脉冲数，作为第二脉冲数；

将所述第二脉冲数减去所述第一脉冲数得到的第一差值，作为脉冲补偿数值；

将所述第一脉冲数减去所述脉冲补偿数值得到的第二差值，作为所述脉冲阈值。

3.根据权利要求1所述的立体货柜的控制方法，其特征在于，所述自检指令为在立体货柜进行货物分发之前由用户输入。

4.根据权利要求3所述的立体货柜的控制方法，其特征在于，所述自检指令为当用户确定在立体货柜进行货物分发过程中所述料斗停止在所述出货口区域之外时输入。

5.一种立体货柜的控制系统，所述立体货柜包括依次耦接的料斗、异步电机、变频器和控制器，编码器设置在所述异步电机的电机轴上，其特征在于，包括：

自检按键，适于接收用户输入的自检指令；

检测装置，适于当接收到自检指令时，对所述料斗的位置进行检测；

控制器，适于基于对所述料斗的位置的检测，获取所述编码器的脉冲阈值，所述脉冲阈值为所述料斗在到达出货口区域之前的预设位置处所对应的编码器的脉冲数，所述脉冲阈值为基于所述立体货柜的惯性作用，对所述料斗到达所述出货口区域时的脉冲数进行补偿得到；当确定在立体货柜进行货物分发过程中所述编码器的实际脉冲数达到所述脉冲阈值时，向变频器发出停止运行指令，以控制所述料斗在运动至所述立体货柜的出货口区域内时停止。

6.根据权利要求5所述的立体货柜的控制系统，其特征在于，所述自检按键，适于在立体货柜进行货物分发之前，接收用户输入的自检指令。

7.根据权利要求6所述的立体货柜的控制系统，其特征在于，所述自检按键，还适于接收用户在确定立体货柜进行货物分发过程中所述料斗停止在所述出货口区域之外时输入的自检指令。

8.根据权利要求7所述的立体货柜的控制系统，其特征在于，所述检测装置包括红外发射管、红外接收管、比较器和继电器，其中：

所述红外发射管设置于所述出货口区域内，并向所述红外接收管发射光波；

所述红外接收管，适于接收所述红外发射管发射的光波，且所述红外接收管的工作电压输入端分别与第一电源、第一电容的正极、第一电阻的第一端以及所述比较器的工作电压输入端耦接，所述红外接收管的输出端与第四电阻的第一端和所述比较器的反相输入端耦接，所述第一电容的负极接地，所述第一电阻的第二端与二极管的正极耦接，所述二极管的负极分别与所述比较器的输出端、第二电容的正极耦接；

所述比较器的正相输入端分别与所述第二电阻的第一端、第三电阻的第一端耦接，所述第二电阻的第二端分别与所述第一电源和第三电容的正极耦接，所述第三电容的负极、所述第三电阻的第二端、所述第四电阻的第二端和所述比较器的接地端分别接地；

所述第二电容的正极与所述继电器的第八引脚耦接，所述继电器的第七引脚与所述第一电源耦接，所述继电器的第六引脚与第二电源耦接，所述继电器的第五引脚接地，所述继电器的第四引脚与所述控制器的输入端和第四电容的正极耦接，所述第四电容的负极接地。