[发明专利]一种轮腿臂罐结合的排爆机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人，具体涉及一种排爆机器人。

背景技术

排爆机器人是一种可以拆解、转移爆炸物的自动化设备，用于代替人侦察、拆除、运输可疑爆炸物，适用于商场、超市、地铁站、机场等人员密集、环境复杂场所的可疑爆炸物处置。

随着反恐形势的日益严峻，可疑爆炸物安装位置更为隐蔽，安装形式更为复杂，处置过程中意外爆炸的危险性更为突出。现有的排爆机器人运动手段单一，多为轮式或履带式，例如美国的Marcbot排爆机器人采用了轮式移动系统、Andros排爆机器人采用了履带式移动系统，复杂地形下的通过能力有限，且车身姿态随地面起伏变化，不利于排爆操作。以上述机器人为代表的排爆机器人自身并不携带防爆罐，由机械臂抓取爆炸物到达安全区的防爆罐，运动过程中有可能发生爆炸物意外跌落导致爆炸，爆炸物运输的安全性不足。

发明内容

本发明的目的是：提供一种具备平坦地面快速通过能力与复杂地形平稳通过能力并具备安全拆除、存储、运输可疑爆炸物功能的排爆机器人。

本发明的技术方案是：一种轮腿臂罐结合的排爆机器人，它包括：防爆罐、拆解机械臂、抓取机械臂、机械腿以及带有滚轮的车架；

防爆罐安装在车架上，包括：罐体，与罐体活动连接的罐盖，安装在罐体内并在罐盖开启时提供支撑的连杆，安装在罐体底部的法兰盘、安装在罐体内的缓冲网，安装在罐体侧壁的两个卡槽以及用于锁定罐盖的锁死机构；

拆解机械臂安装在防爆罐的一个卡槽内，包括：肩关节、大臂、中臂、小臂、腕关节、拆解机械手；肩关节由外旋关节、摆臂关节组成，具有两个自由度；大臂的上部与摆臂关节连接，下部与中臂连接，其与中臂的连接处形成上肘关节；中臂与小臂连接，连接处形成下肘关节；拆解机械手安装在小臂的下端；

抓取机械臂与拆解机械臂的组成相同，区别在于由抓取机械手替代拆解机械手；抓取机械臂安装在防爆罐的另一个卡槽内；

机械腿安装在车架上，包括：髋关节、大腿、小腿、足垫；髋关节由外旋关节、摆腿关节组成，具备两个自由度；大腿上部连接摆腿关节，下部与小腿相连，其在与小腿连接处形成膝关节；小腿下部通过球关节与足垫相连。

有益效果：(1)由于本发明防爆罐锁死机构，爆炸物进入防爆罐后罐盖可在重力作用下关闭并锁死，实现爆炸物的安全存储、运输，极大地提高了排爆全过程的安全性。

(2)本发明同时设有滚轮以及机械腿，极大地提高了排爆机器人在复杂地形下快速抵达可疑爆炸物附近的能力；同时，机械腿与地面的接触位置是离散的，可以通过腿的伸展、收缩调整排爆机器人姿态，使车体保持正直，为机械臂的操作提供良好的条件。

(3)本发明通过卡槽实现了机械臂的模块化换装，既可以在需要时更换不同类型的设备、也可以在不需要时拆除多余设备，减轻排爆机器人重量，显著地提高了排爆机器人应对多样化任务的能力。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明中防爆罐的结构组成示意图；

图3为本发明中防爆罐优选的结构组成示意图；

图4为本发明中锁死机构的结构示意图；

图5为本发明中机械腿的结构示意图；

图6为本发明中拆解机械臂的结构示意图；

图7为本发明中抓取机械手的结构示意图；

图8为本发明中卡槽的结构示意图。

具体实施方式

参见附图，一种轮腿臂罐结合的排爆机器人，它包括：防爆罐1、拆解机械臂2、抓取机械臂3、机械腿4以及带有滚轮的车架5；

防爆罐1安装在车架5上，包括：罐体11，与罐体11活动连接的罐盖12，安装在罐体11内并在罐盖开启时提供支撑的连杆16，安装在罐体11底部的法兰盘14、安装在罐体11内的缓冲网17，安装在罐体11侧壁的两个卡槽19以及用于锁定罐盖12的锁死机构15；

拆解机械臂2安装在防爆罐1的一个卡槽19内，包括：肩关节21、大臂22、中臂24、小臂26、腕关节27、拆解机械手28；肩关节21由外旋关节、摆臂关节组成，具有两个自由度；大臂22的上部与摆臂关节连接，下部与中臂24连接，其与中臂24的连接处形成上肘关节23；中臂24与小臂26连接，连接处形成下肘关节25；拆解机械手28安装在小臂26的下端；

抓取机械臂3与拆解机械臂2的组成相同，区别在于由抓取机械手38替代拆解机械手28；抓取机械臂3安装在防爆罐1的另一个卡槽19内；