[发明专利]一种轮腿臂罐结合的排爆机器人

权利要求书

1.一种轮腿臂罐结合的排爆机器人，其特征在于：它包括：防爆罐(1)、拆解机械臂(2)、抓取机械臂(3)、机械腿(4)以及带有滚轮的车架(5)；

所述防爆罐(1)安装在所述车架(5)上，包括：罐体(11)，与所述罐体(11)活动连接的罐盖(12)，安装在所述罐体(11)内并在所述罐盖开启时提供支撑的连杆(16)，安装在所述罐体(11)底部的法兰盘(14)、安装在所述罐体(11)内的缓冲网(17)，安装在所述罐体(11)侧壁的两个卡槽(19)以及用于锁定所述罐盖(12)的锁死机构(15)；所述连杆(16)包括：相互连接的下端杆(161)、上端杆(162)；下端杆(161)的下端通过铰链(163)与所述罐体(11)相连，所述上端杆(162)与所述罐盖(12)连接，铰链(163)通过电机驱动；当所述罐盖(12)开启时，所述电机锁定；当接到爆炸物接触所述缓冲网(17)的信号后，所述铰链(163)的驱动电机解锁，在重力作用下，所述罐盖(12)自动闭合锁紧；

所述拆解机械臂(2)安装在所述防爆罐(1)的一个所述卡槽(19)内，包括：肩关节(21)、大臂(22)、中臂(24)、小臂(26)、腕关节(27)、拆解机械手(28)；所述肩关节(21)由外旋关节、摆臂关节组成，具有两个自由度；所述大臂(22)的上部与所述摆臂关节连接，下部与所述中臂(24)连接，其与中臂(24)的连接处形成上肘关节(23)；所述中臂(24)与所述小臂(26)连接，连接处形成下肘关节(25)；所述拆解机械手(28)安装在所述小臂(26)的下端；

所述抓取机械臂(3)与所述拆解机械臂(2)的组成相同，区别在于由抓取机械手(38)替代所述拆解机械手(28)；所述抓取机械臂(3)安装在所述防爆罐(1)的另一个所述卡槽(19)内；

所述机械腿(4)安装在所述车架(5)上，包括：髋关节(41)、大腿(42)、小腿(44)、足垫(45)；所述髋关节(41)由外旋关节(411)、摆腿关节(412)组成，具备两个自由度；所述大腿(42)上部连接所述摆腿关节(412)，下部与所述小腿(44)相连，其在与所述小腿(44)连接处形成膝关节(43)；所述小腿(44)下部通过球关节与所述足垫(45)相连。

2.如权利要求1所述的一种轮腿臂罐结合的排爆机器人，其特征在于：所述锁死机构(15)包括：锁紧座(151)、锁定螺钉(152)、限位弹簧(153)、挡块(154)；所述罐盖(12)上设置有与所述锁死机构(15)相配合的探头(121)；所述锁紧座(151)设有竖直中心孔(1512)以及贯穿两侧的横孔(1511)，所述挡块(154)的前端呈弧形，所述横孔(1511)的两端设有螺纹并通过所述锁定螺钉(152)、限位弹簧(153)将两个所述挡块(154)的前端限制在所述中心孔(1512)的轴线处；所述探头(121)正对所述中心孔(1512)，当所述罐盖(12)关闭时，所述探头(121)向下运动，由所述挡块(154)锁死。

3.如权利要求1或2所述的一种轮腿臂罐结合的排爆机器人，其特征在于：所述拆解机械手(28)包括：底座A(281)以及安装在所述底座A(281)上的拆解工具(282)；在所述底座A(281)上设置摄像头；

所述抓取机械手(38)包括：底座B(381)以及四根手指(382)；四根所述手指(382)沿底座B(381)均匀分布并活动连接于底座B(381)；所述手指(382)包括：下指节(3821)、中指节(3822)、上指节(3833)，各指节间活动连接；上指节(3833)前段为楔形；底座B(381)中心处设置摄像头，并在一侧设置照明设备。

4.如权利要求1或2所述的一种轮腿臂罐结合的排爆机器人，其特征在于：所述卡槽(19)上设有导向槽(191)、限位面(192)以及电源插孔(193)。

5.如权利要求1或2所述的一种轮腿臂罐结合的排爆机器人，其特征在于：平坦地面条件下，排爆机器人折叠所述机械腿(4)，使用所述滚轮运动。