[发明专利]一种无人飞行器的控制方法及装置

说明书

技术领域

本申请涉及无人飞行器技术领域，尤其涉及一种无人飞行器的控制方法及 装置。

背景技术

目前小微型无人飞行器开始得到广泛关注，由于小微型无人飞行器工作飞 行高度不高，重量轻、飞行灵活，可以空中悬停，因此受到普通公众的广泛关 注，并且其需求和应用领域不断被开发。

作为一种常被用于视距内操作的无人飞行器而言，小微型无人飞行器通过 无线通信的方式得以控制，并且这个通信频段往往是以2.4Ghz为主的频段来实 施的。然而由于通信频段的资源有限、干扰强烈，不可控的影响因素也比较多， 所以无人飞行器在空中受到干扰而无法被控制台所控制的情况下，如何能够回 收无人飞行器是一个被广泛关注的问题。

现有技术中提到了一种自动返航技术，其实就是在无人飞行器受到强烈干 扰即将失控甚至已经失控的情况下，基于用户给出的指令或者自动的切换到自 动完成返航的模式。

该自动返航模式，基于之前存储的一个预留地址，来形成返航的目的地。 然后在返航过程中，基本上是完全依赖于卫星导航定位系统来判断自身的位置， 以及确认飞行的轨迹。

但是自动返航模式的问题在于，容易受到环境的干扰，干扰较轻的时候， 会导致无人飞行器在自动返航过程中发生位置丢失，严重时，甚至可能因为地 磁、地形干扰等，导致自动返航朝向错误的方向飞行，这样造成无人飞行器自 动返航的稳定性较低。

发明内容

本发明实施例提供了一种无人飞行器的控制方法及装置，用以解决现有技 术中无人飞行器自动返航的稳定性较低的问题。

其具体的技术方案如下：

一种无人飞行器的控制方法，所述方法包括：

接收控制台基于无人飞行器的心跳信号返回的N条响应信号，其中，N为 大于等于1的正整数；

判定N条响应信号中是否存在连续的M条响应信号的信道质量参数满足预 设条件；

若是，则从自动返航模式切换至悬停飞行模式，并接收控制台的手动返航 控制指令；

若否，则继续监测控制台的响应信号。

可选的，在接收控制台基于无人飞行器的心跳信号返回的响应信号之前， 还包括：

获取所述控制台的心跳信号；

判定所述心跳信号中表征信道通信质量的评价参数是否大于或者大于等于 预设阈值；

若是，则向所述控制台发送所述无人飞行器生成的心跳信号；

若否，则继续检测所述控制台的心跳信号。

可选的，判定N条响应信号中是否存在连续的M条响应信号的信道质量参 数满足预设条件，具体为：

在接收到的响应信号时，确定出响应信号中的表征下行信道通信质量的第 一评价参数以及表征上行信道通信质量的第二评价参数；

判定是否存在连续的M条响应信号的第一评价参数以及第二评价参数大于 或者大于等于预设阈值。

可选的，判定是否存在连续的M条响应信号的第一评价参数以及第二评价 参数大于或者大于等于预设阈值，包括：

将所述第一评价参数中的信号强度值与第一信号强度阈值比较以及所述第 二评价参数中的信号强度值与第二信号强度阈值；和/或

将所述第一评价参数中的误码率与第一误码率阈值进行比较以及所述第二 评价参数中的误码率与第二误码率阈值进行比较。

可选的，在从自动返航模式切换至悬停飞行模式之后，所述方法还包括：

获取所述无人飞行器当前的飞行状态参数；

将所述飞行状态参数发送至所述控制台，以使所述控制台展示出所述飞行 状态参数。

一种无人飞行器的控制装置，包括：

信号收发器，用于接收控制台基于无人飞行器的心跳信号返回的N条响应 信号，其中，N为大于等于1的正整数；

处理器，与所述信号收发器连接，用于判定N条响应信号中是否存在连续 的M条响应信号的信道质量参数满足预设条件；

飞行控制器，与所述处理器连接，用于若是，则从自动返航模式切换至悬 停飞行模式，并接收控制台的手动返航控制指令；若否，则继续监测控制台的 响应信号。

可选的，所述信号收发器，还用于获取所述控制台的心跳信号；