[发明专利]一种无人飞行器的控制方法及装置

权利要求书

1.一种无人飞行器的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

接收控制台基于无人飞行器的心跳信号返回的N条响应信号，其中，N为 大于等于1的正整数；

判定N条响应信号中是否存在连续的M条响应信号的信道质量参数满足预 设条件；

若是，则从自动返航模式切换至悬停飞行模式，并接收控制台的手动返航 控制指令；

若否，则继续监测控制台的响应信号。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在接收控制台基于无人飞行器 的心跳信号返回的响应信号之前，还包括：

获取所述控制台的心跳信号；

判定所述心跳信号中表征信道通信质量的评价参数是否大于或者大于等于 预设阈值；

若是，则向所述控制台发送所述无人飞行器生成的心跳信号；

若否，则继续检测所述控制台的心跳信号。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，判定N条响应信号中是否存在 连续的M条响应信号的信道质量参数满足预设条件，具体为：

在接收到的响应信号时，确定出响应信号中的表征下行信道通信质量的第 一评价参数以及表征上行信道通信质量的第二评价参数；

判定是否存在连续的M条响应信号的第一评价参数以及第二评价参数大于 或者大于等于预设阈值。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，判定是否存在连续的M条响应 信号的第一评价参数以及第二评价参数大于或者大于等于预设阈值，包括：

将所述第一评价参数中的信号强度值与第一信号强度阈值比较以及所述第 二评价参数中的信号强度值与第二信号强度阈值；和/或

将所述第一评价参数中的误码率与第一误码率阈值进行比较以及所述第二 评价参数中的误码率与第二误码率阈值进行比较。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在从自动返航模式切换至悬停 飞行模式之后，所述方法还包括：

获取所述无人飞行器当前的飞行状态参数；

将所述飞行状态参数发送至所述控制台，以使所述控制台展示出所述飞行 状态参数。

6.一种无人飞行器的控制装置，其特征在于，包括：

信号收发器，用于接收控制台基于无人飞行器的心跳信号返回的N条响应 信号，其中，N为大于等于1的正整数；

处理器，与所述信号收发器连接，用于判定N条响应信号中是否存在连续 的M条响应信号的信道质量参数满足预设条件；

飞行控制器，与所述处理器连接，用于若是，则从自动返航模式切换至悬 停飞行模式，并接收控制台的手动返航控制指令；若否，则继续监测控制台的 响应信号。

7.如权利要求6所述的控制装置，其特征在于，所述信号收发器，还用于 获取所述控制台的心跳信号；

所述处理器，还用于判定所述心跳信号中表征信道通信质量的评价参数是 否大于或者大于等于预设阈值；若是，则向所述控制台发送所述无人飞行器生 成的心跳信号；若否，则继续检测所述控制台的心跳信号。

8.如权利要求6所述的控制装置，其特征在于，所述处理器，具体用于在 接收到的响应信号时，确定出响应信号中的表征下行信道通信质量的第一评价 参数以及表征上行信道通信质量的第二评价参数；判定是否存在连续的M条响 应信号的第一评价参数以及第二评价参数大于或者大于等于预设阈值。

9.如权利要求6所述的控制装置，其特征在于，所述处理器，具体用于将 所述第一评价参数中的信号强度值与第一信号强度阈值比较以及所述第二评价 参数中的信号强度值与第二信号强度阈值；和/或将所述第一评价参数中的误码 率与第一误码率阈值进行比较以及所述第二评价参数中的误码率与第二误码率 阈值进行比较。

10.如权利要求6所述的控制装置，其特征在于，所述处理器，还用于获 取所述无人飞行器当前的飞行状态参数；

所述信号收发器，还用于将所述飞行状态参数发送至所述控制台。