[发明专利]自适应高压线路防鸟平台

权利要求书

1.一种自适应高压线路防鸟平台，所述平台包括药品储存罐、多对 一式选择开关、鸟体检测设备和机器人主结构，机器人主结构行走在高压 线路上，药品储存罐、多对一式选择开关和鸟体检测设备都搭载在机器人 主结构上，鸟体检测设备用于识别高压线路附近的目标鸟体类型，多对一 式选择开关与药品储存罐连接，基于目标鸟体类型从药品储存罐中选择要 喷射的驱鸟药品类型，同时，机器人主结构基于目标鸟体类型确定是否继 续行走。

2.如权利要求1所述的自适应高压线路防鸟平台，其特征在于，所 述平台包括：

CF存储卡，位于控制箱内，预先存储了鸟体灰度范围，鸟体灰度范围 用于将图像中的鸟体与背景分离，CF存储卡还预先存储了各个灰度化鸟体 模版，每一个灰度化鸟体模版对应一种鸟类，每一个灰度化鸟体模版为通 过对相应鸟类的基准鸟体进行拍摄所得到的图像执行灰度化处理而获得；

CCD视觉传感器，位于防倾斜结构上，对高压线路附近的景象进行拍 摄以获得高压线路图像；

鸟体检测设备，位于防倾斜结构上，包括自适应递归滤波子设备、中 值滤波子设备、尺度变换增强子设备、目标分割子设备和目标识别子设备； 自适应递归滤波子设备与CCD视觉传感器连接，用于对高压线路图像执 行自适应递归滤波处理，以滤除高压线路图像中的高斯噪声，获得第一滤 波图像；中值滤波子设备与自适应递归滤波子设备连接，用于对第一滤波 图像执行基于5×5像素窗口的中值滤波处理，以滤除第一滤波图像中的散 射成分，获得第二滤波图像；尺度变换增强子设备与中值滤波子设备连接， 用于对第二滤波图像执行尺度变换增强处理，以增强图像中目标与背景的 对比度，获得增强图像；目标分割子设备与尺度变换增强子设备和CF存 储卡分别连接，将增强图像中像素灰度值在鸟体灰度范围内的所有像素组 成鸟体子图像，鸟体子图像从增强图像的背景处分离获得；目标识别子设 备与目标分割子设备和CF存储卡分别连接，将鸟体子图像与各个灰度化 鸟体模版匹配，将匹配度最高的灰度化鸟体模版所对应的鸟类类型作为目 标鸟体类型输出；

药品储存罐，位于防倾斜结构上，用于储存驱逐各种鸟类的各种驱鸟 药品，每一种驱鸟药品对应一种鸟类，各种驱鸟药品在药品储存罐内被分 别储存在不同空间；

多对一式选择开关，位于防倾斜结构上，位于药品储存罐和喷射通道 之间，根据AT98C51单片机接收到的目标鸟类类型，在药品储存罐内的各 种驱鸟药品中选择与目标鸟类类型对应的驱鸟药品作为目标驱鸟药品喷 射出；

喷射设备，位于防倾斜结构上，包括喷射通道和喷头，将喷射通道内 的目标驱鸟药品通过喷头喷洒出去；

AT98C51单片机，位于控制箱内，与多对一式选择开关连接，将接收 到的目标鸟类类型转发给多对一式选择开关；

机器人主结构，包括防倾斜结构、控制箱、无刷直流电机、吊装环、 行走机构、锁紧机构和压紧机构，防倾斜结构位于前方高压线路上，控制 箱和无刷直流电机都位于高压线路的下方，吊装环用于将机器人主结构吊 装到高压线路上，行走机构和锁紧机构都位于高压线路上，压紧机构位于 高压线路的下方；

防倾斜结构包括防倾斜轮、固定螺栓和连接板，连接板分别与防倾斜 轮和固定螺栓连接，防止机器人主结构向后倾斜；

控制箱内设有主控板和电池，主控板上集成了AVR32芯片、无线通信 设备和静态存储器，无线通信设备用于与远端的供电运营服务器建立双向 无线通信链路；

无刷直流电机通过减速器与行走机构的驱动轮和压紧机构的压紧轮 分别连接；

行走机构包括同步带、同步带张紧机构、驱动轮和水平放置的三个V 型轮，驱动轮为三个V型轮在高压线路上的行走提供动力，同步带依次经 过驱动轮、同步带张紧机构和三个V型轮以保持三个V型轮的同步行走；

锁紧机构包括顺序连接的活动扳手、中间支撑件、底部销件和U型螺 栓，用于防止机器人主结构从高压线路处坠落；

压紧机构与无刷直流电机连接，包括压紧轮、棘轮、棘爪、复位弹簧 和压紧弹簧；

接触式开关传感器，位于防倾斜结构上，与AVR32芯片电性连接，用 于在接触到高压线路障碍时，发送接触障碍信号；

红外传感器，位于防倾斜结构上，与AVR32芯片电性连接，用于在距 离前方高压线路障碍400毫米时，发出障碍预警信号；

其中，AVR32芯片与驱动轮、AT98C51单片机和鸟体检测设备分别连 接，接收目标鸟声类型，并判断目标鸟声类型所对应的飞鸟类型是否对高 压线路有害，如果有害，则向驱动轮发送停止行进信号，并将目标鸟声类 型作为目标鸟类类型无线发送给AT98C51单片机，如果无害，则向驱动轮 发送继续行进信号；

控制箱移动限位开关，用于限制控制箱的移动距离；

CCD视觉传感器还与AVR32芯片电性连接；

AVR32芯片将高压线路图像进行基于MPEG-4标准的压缩编码；

AVR32芯片将压缩后的图像通过无线通信设备发送给远端的供电运 营服务器。