[发明专利]无人驾驶设备避免障碍的方法、装置及系统

说明书

一种无人驾驶设备避免障碍的方法、装置及系统，实时获取传感器采集的无人驾驶设备周围的障碍物信息；获取最大安全运动速度、较小安全运动速度、相对安全范围以及危险范围；当障碍物信息在危险范围以内时，切换无人驾驶设备进入避障驾驶模式；当障碍物信息在相对安全范围以内时，控制无人驾驶设备处于常规驾驶模式；当障碍物信息不在危险范围以内且不在相对安全范围以内时，控制无人驾驶设备处于常规驾驶模式。如此，可以根据障碍物信息，以及最大安全运动速度、较小安全运动速度、相对安全范围、危险范围，切换所述无人驾驶设备进入避障驾驶模式或常规驾驶模式。如此，可以有效减少无人驾驶设备的碰撞事故。

技术领域

本发明涉及无人驾驶设备控制领域，尤其涉及一种无人驾驶设备避免障碍的方法、装置及系统。

背景技术

无人驾驶设备包括无人机(无人飞行器或称无人驾驶飞机)、无人驾驶车辆等具有一定的自我控制功能的智能设备，在二战及以后自从发明以来被广泛应用于民用和军用领域。目前，已经存在商用无人机，尤其是旋转翼无人机，如四桨飞行器。大多数无人机具有类似的功能，如高度控制，自动对抗风保持位置，自动航点巡逻，跟随功能来监视移动的人或物体，等。

一辆无人驾驶设备必须具有的重要功能是避开障碍物，以确保其安全性，防止它与物体或人碰撞。其中，商业无人驾驶设备已有避障功能，但尚未成熟，尚未大幅下降碰撞率以使无人驾驶设备可以在各种环境中运动而避免意外。

发明内容

基于此，有必要提供一种有效的无人驾驶设备避免障碍的方法、装置及系统。

一种无人驾驶设备避免障碍的方法，包括：

实时获取传感器采集的无人驾驶设备周围的障碍物信息；

获取最大安全运动速度、较小安全运动速度、相对安全范围以及危险范围；

当所述障碍物信息在所述危险范围以内时，切换所述无人驾驶设备进入避障驾驶模式，通过所述避障驾驶模式控制无人驾驶设备停止运动，再根据实时获取的所述障碍物信息确定安全运动路径，控制所述无人驾驶设备根据所述安全运动路径运动；

当所述障碍物信息在所述相对安全范围以内时，控制所述无人驾驶设备处于常规驾驶模式，控制所述运动速度不高于所述较小安全运动速度；

当所述障碍物信息不在所述危险范围以内且不在所述相对安全范围以内时，控制所述无人驾驶设备处于常规驾驶模式，控制所述运动速度不高于所述最大安全运动速度。

上述无人驾驶设备避免障碍的方法，可以根据实时获取传感器采集的无人驾驶设备周围的障碍物信息，以及获取的最大安全运动速度、较小安全运动速度、相对安全范围、危险范围，切换所述无人驾驶设备进入避障驾驶模式或常规驾驶模式。如此，可以使无人驾驶设备采集到的障碍物信息不在所述危险范围以内且不在所述相对安全范围以内时，控制所述无人驾驶设备处于常规驾驶模式；当所述障碍物信息在所述相对安全范围以内时，控制所述无人驾驶设备处于常规驾驶模式；当所述障碍物信息在所述危险以内时，切换所述无人驾驶设备进入避障驾驶模式。如此，可以有效减少无人驾驶设备的碰撞事故。

一种无人驾驶设备避免障碍的装置，包括：

障碍信息获取模块，用于实时获取传感器采集的无人驾驶设备周围的障碍物信息；

参数获取模块，用于获取最大安全运动速度、较小安全运动速度、相对安全范围以及危险范围；

避障模式控制模块，用于当所述障碍物信息在所述危险范围以内时，切换所述无人驾驶设备进入避障驾驶模式，通过所述避障驾驶模式控制无人驾驶设备停止运动，再根据实时获取的所述障碍物信息确定安全运动路径，控制所述无人驾驶设备根据所述安全运动路径运动；

常规模式控制模块，用于当所述障碍物信息在所述相对安全范围以内时，控制所述无人驾驶设备处于常规驾驶模式，控制所述运动速度不高于所述较小安全运动速度；