[发明专利]无人驾驶设备避免障碍的方法、装置及系统

权利要求书

1.一种无人驾驶设备避免障碍的方法，其特征在于，包括：

实时获取传感器采集的无人驾驶设备周围的障碍物信息；

获取最大安全运动速度、较小安全运动速度、相对安全范围以及危险范围；

当所述障碍物信息在所述危险范围以内时，切换所述无人驾驶设备进入避障驾驶模式，通过所述避障驾驶模式控制无人驾驶设备停止运动，再根据实时获取的所述障碍物信息确定安全运动路径，控制所述无人驾驶设备根据所述安全运动路径运动；

当所述障碍物信息在所述相对安全范围以内时，控制所述无人驾驶设备处于常规驾驶模式，控制所述运动速度不高于所述较小安全运动速度；

当所述障碍物信息不在所述危险范围以内且不在所述相对安全范围以内时，控制所述无人驾驶设备处于常规驾驶模式，控制所述运动速度不高于所述最大安全运动速度；所述无人驾驶设备为无人机，所述传感器为旋转传感器；所述障碍物信息包括障碍物距离、障碍物角度宽度及获取的障碍物线性宽度；所述实时获取传感器采集的无人驾驶设备周围的障碍物信息的步骤之后，还包括步骤：

根据所述障碍物距离、障碍物角度宽度确定判断的障碍物线性宽度；

当根据所述获取的障碍物线性宽度与所述判断的障碍物线性宽度的相对差距大于预设相对误差阈值时，控制无人驾驶设备停止运动。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶设备避免障碍的方法，其特征在于，所述实时获取传感器采集的无人驾驶设备周围的障碍物信息的步骤包括：

接收所述传感器沿主轴线发出脉冲信号并通过障碍物返回所述脉冲信号之间的时长；

根据发送所述脉冲信号和接收所述脉冲信号之间的时长以及所述脉冲信号的传播速度确定所述障碍物信息的障碍物距离；

其中，相邻两次发送所述脉冲信号之间的时间间隔根据所述脉冲信号的传播速度和所述传感器的最大探测距离确定。

3.根据权利要求1所述的无人驾驶设备避免障碍的方法，其特征在于，所述传感器为旋转传感器；所述传感器的旋转速度由所述传感器安装于的旋转轴的旋转速度确定；所述旋转速度由所述传感器的检测角度宽度和用于采集所述障碍物信息的脉冲信号之间的时间间隔确定。

4.一种无人驾驶设备避免障碍的装置，其特征在于，包括：

障碍信息获取模块，用于实时获取传感器采集的无人驾驶设备周围的障碍物信息；

参数获取模块，用于获取最大安全运动速度、较小安全运动速度、相对安全范围以及危险范围；

避障模式控制模块，用于当所述障碍物信息在所述危险范围以内时，切换所述无人驾驶设备进入避障驾驶模式，通过所述避障驾驶模式控制无人驾驶设备停止运动，再根据实时获取的所述障碍物信息确定安全运动路径，控制所述无人驾驶设备根据所述安全运动路径运动；

常规模式控制模块，用于当所述障碍物信息在所述相对安全范围以内时，控制所述无人驾驶设备处于常规驾驶模式，控制所述运动速度不高于所述较小安全运动速度；

所述常规模式控制模块，还用于当所述障碍物信息不在所述危险范围以内且不在所述相对安全范围以内时，控制所述无人驾驶设备处于常规驾驶模式，控制所述运动速度不高于所述最大安全运动速度；所述无人驾驶设备为无人机，所述传感器为旋转传感器；所述障碍物信息包括障碍物距离、障碍物角度宽度及获取的障碍物线性宽度；所述装置还包括：

判断宽度确定模块，用于根据所述障碍物距离、障碍物角度宽度确定判断的障碍物线性宽度；

宽度误差判断模块，用于当根据所述获取的障碍物线性宽度与所述判断的障碍物线性宽度的相对差距大于预设相对误差阈值时，控制无人驾驶设备停止运动。

5.根据权利要求4所述的无人驾驶设备避免障碍的装置，其特征在于，所述障碍信息获取模块，包括：

接收所述传感器沿主轴线发出脉冲信号并通过障碍物返回所述脉冲信号之间的时长，相邻两次发送所述脉冲信号之间的时间间隔根据所述脉冲信号的传播速度和所述传感器的最大探测距离确定；

根据发送所述脉冲信号和接收所述脉冲信号之间的时长以及所述脉冲信号的传播速度确定所述障碍物信息的障碍物距离。