[发明专利]一种车载自动充电机械臂及载有该机械臂的电动汽车

权利要求书

1.一种车载自动充电机械臂，其特征在于，该机械臂设置在电动汽车底部，通过自动插入插座实现电动汽车的自动充电，所述的机械臂包括：

摆臂固定板：一端固定在电动汽车底部；

第一关节：一端与所述的摆臂固定板另一端连接；

平行关节单元：一端与第一关节另一端连接，不充电时，该平行关节单元与汽车底盘平行设置，充电时，平行关节单元向下移动；

插头：安装于平行关节单元的末端；

摄像头：安装在插头的一侧面；

所述的平行关节单元包括依次顺序连接的至少两个平行关节，每个平行关节包括关节电机支撑板、左端盖、关节轴承架、关节滚动轴承、舵机、关节右端盖，所述的关节电机支撑板与舵机连接，所述的舵机左侧连接关节左端盖，右侧设置转动轴并通过关节滚动轴承连接关节右端盖，所述的关节左端盖和关节右端盖分别连接在所述的电机支撑板两侧。

2.根据权利要求1所述的一种车载自动充电机械臂，其特征在于，所述的摆臂固定板一端嵌入在电动汽车的底盘上，另一端与第一关节连接。

3.根据权利要求1所述的一种车载自动充电机械臂，其特征在于，所述的第一关节包括机械臂连接板、第一关节轴承架、第一关节滚动轴承、第一舵机，所述的第一舵机一端直接与摆臂固定板连接、另一端通过第一关节滚动轴承与机械臂连接板连接，所述的第一关节滚动轴承设在第一关节轴承架上，所述的机械臂连接板与平行关节单元连接。

4.根据权利要求1所述的一种车载自动充电机械臂，其特征在于，所述的平行关节单元包括依次顺序连接的七个平行关节。

5.根据权利要求1所述的一种车载自动充电机械臂，其特征在于，所述的插头包括插头支架、插头底座、插头隔板和插针，所述的插头支架与平行关节单元的末端相连；所述的插头底座和插头隔板同心安装在插头支架上；所述的插针安装在插头底座内。

6.根据权利要求5所述的一种车载自动充电机械臂，其特征在于，所述的插针分布在插头底座的圆心以及八个同心圆上，其中，圆心的插针为1根，8个同心圆上按照直径从小到大分别设置的插针数为3根、3根、3根、6根、6根、6根、24根和24根。

7.根据权利要求5所述的一种车载自动充电机械臂，其特征在于，还包括与所述的插头对应的插座，该插座包括插座壳体和位于插座壳体上的插孔，所述的插孔包括8个同心圆环状插孔和1个圆心处的圆形插孔。

8.一种载有如权利要求1～7任一所述车载自动充电机械臂的电动汽车，其特征在于，该电动气车包括车体和机械臂，机械臂嵌在所述车体的底盘上，不充电时，驱动机械臂收回至底盘下。

9.根据权利要求8所述的车载自动充电机械臂的电动汽车，其特征在于，该电动气车包括控制装置，该控制装置由ARM集成控制器控制，与摄像头及机械臂内的各舵机通过CAN总线连接；

当所述电动汽车电量不足时，摄像头识别插座的位置，控制装置运算后控制各舵机运动，驱动插头插入插座，充电开始；充电结束后，控制装置控制各舵机运动，驱动插头拔出插座，并驱动机械臂收回至底盘下。