[发明专利]一种柔索驱动并联颈椎康复装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种康复医疗器械，更确切地说，本发明涉及一种柔索驱动并联颈椎康复装置。

背景技术

颈椎病是一种功能退行性疾病，颈椎在长期保持固定位置时，由于缺乏运动，颈部肌肉、韧带功能退化，导致椎间盘脱出、韧带增厚，致使颈椎脊髓、神经或椎动脉受压，从而产生一系列功能障碍的临床综合症。长期以来，在临床上颈椎病早已是中、老年人的常见病，在青年人群群体中也时有发生。目前，颈椎康复的器具主要使患者颈椎做单个自由度的牵引运动，精度较低，康复效果一般。

关于颈椎康复领域的研究，取得了一些成果：中国专利公告(布)号为CN103006363A，公告(布)日为2013年4月3日，发明名称为“智能重力颈椎康复理疗床”，该案中提供的理疗床的主床体的延伸段设置有可平动的牵引板和头部靠垫，电动缸驱动牵引板完成平移运动，连杆一端设置在套筒内，另一端与重力导轨滑块连接，利用人体舒适度要求控制原理来设计人体支撑床，可以自主调节牵引的时间和强度；中国专利公告(布)号为CN103815999A，公告(布)日为2014年5月28日，发明名称为“一种颈椎牵引康复器”，该案中提供的颈椎牵引康复器通过设置活塞、吊环、伸缩立柱、手动控制单元和控制单元，人工智能的调整活塞上下运动的频率和活塞行程，适合不同人群进行脊椎牵引锻炼；中国专利公告(布)号为CN201211299Y，公告(布)日为2009年3月25日，发明名称为“颈椎升高牵引康复器”，该案中提供的牵引康复器包括颈圈、托架、颚托等，可以为患者提供足够的牵引张力，牵引力大小较易控制；中国专利公告(布)号为CN203841872U，公告(布)日为2014年9月24日，发明名称为“一种腰、颈椎综合理疗康复床”，该案中提供的理疗康复床包括床架、限定在床架上的上躯干床板、下肢床板和配套的驱动装置，增加的按摩功能使得本康复床集牵引、按摩等多功能为一体。

在上述成果中，关于患者颈椎康复领域的柔索驱动并联机器人的研究几乎没有。存在的颈椎康复运动研究中，颈椎康复过程中自由度数目少，绝大多数仅能使颈椎做上下牵引运动；机械结构设计过程中未考虑各个自由度的受力和位移情况，仅凭借患者自身的感知进行牵引，康复效果较差；没有安装传感器等检测元件，控制系统不完善，控制精度较低。结合以上现状和现实需求，迫切地需要设计一种满足患者颈椎康复的柔索驱动并联机器人。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是克服了颈椎康复过程中现有技术存在的自由度数目少、患者康复效果差、传感器检测缺失和控制精度低的问题；提供了一种柔索驱动并联颈椎康复装置。

为解决上述技术问题，本发明是采用如下技术方案实现的：所述的一种柔索驱动并联颈椎康复装置包括有移动绕线第1机构、移动绕线第2机构、移动绕线第3机构、移动绕线第4机构、支架与绳索康复机构。

所述的移动绕线第1机构、移动绕线第2机构、移动绕线第3机构与移动绕线第4机构的结构相同，移动绕线第1机构与移动绕线第4机构对称地安装在支架底端的两根结构相同的3号横梁上；移动绕线第2机构与移动绕线第3机构安装在支架顶部的1号横梁上；绳索康复机构布置在支架的中间位置，绳索康复机构中的四根钢丝绳的一端依次和移动绕线第1机构、移动绕线第2机构、移动绕线第3机构与移动绕线第4机构连接，四根钢丝绳的另一端依次和绳索康复机构中的颈带上的四个结构相同的挂环连接。

技术方案中所述的移动绕线第1机构由底座组件、传输机构与绕线机构组成；所述的底座组件包括两个结构相同的挡板、两根结构相同的直线导轨与底座；所述的两根结构相同的直线导轨采用螺栓沿底座的纵向对称面对称平行地固定安装在底座的两侧；两个结构相同的挡板各采用两个螺栓固定连接在底座的左右两个端面上，同时两个结构相同的挡板各采用另外两个螺栓连接在两根结构相同的直线导轨的左右端面上；传输机构通过其中的两个结构相同的连接块与2号法兰盘固定在底座上，两个结构相同的连接块位于两根结构相同的直线导轨左右端之间的底座上，2号法兰盘位于两根结构相同的直线导轨右端的后侧；绕线机构通过其中的两个结构相同的滑块安装在两个结构相同的直线导轨的中间处，传输机构中的齿形带与绕线机构中的连接座固定连接。