[发明专利]一种稳像方法及装置

权利要求书

1.一种稳像方法，其特征在于，所述方法包括：

通过内置于成像装置的三轴陀螺仪获取所述成像装置拍摄时的运动数据；

将所述运动数据进行去噪处理；

根据去噪处理后的运动数据以及成像矩阵参数对图像中的像点进行反向补偿，去除所述图像抖动，所述成像矩阵参数包括：所述成像装置的焦距及所述成像装置光轴与像平面的交点；

其中，所述根据去噪处理后的运动数据以及成像矩阵参数对图像中的像点进行反向补偿包括：

根据如下公式，对图像中的像点进行反向补偿：

m₂＝K*R(t₂)*R^-1(t₁)*K^-1*m₁

m₂为物点M在时刻t₂的像点，m₁为物点M在时刻t₁的像点，K为由所述成像装置的成像矩阵参数构成的内参矩阵，K^-1为内参逆矩阵，R(t₂)为时刻t₂所述成像装置的旋转矩阵，R^-1(t₁)为时刻t₁所述成像装置的旋转逆矩阵。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据去噪处理后的运动数据对图像中的像点进行反向补偿,去除所述图像抖动后，还包括：

对反向补偿后图像中的像点进行双线性插值，并将双线性插值后的数值作为所述像点的像素值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在通过内置于成像装置的三轴陀螺仪获取所述成像装置拍摄时的运动数据之前，还包括：

计算所述成像装置的最优成像矩阵参数；

所述根据去噪处理后的运动数据以及成像矩阵参数对图像中的像点进行反向补偿，包括：

根据去噪处理后的运动数据和所述最优成像矩阵参数对图像中的像点进行反向补偿；

其中，所述计算所述成像装置的最优成像矩阵参数，包括：

提取任一图像中的特征点以及所述图像的相邻帧中与所述特征点对应的匹配特征点；

根据所述特征点和所述匹配特征点的位置对应关系，构建如下参数求解公式，并对所述参数求解公式进行最优解计算，得到所述成像装置的最优成像矩阵参数：

O＝||x₂-K*R(t₂)*R^-1(t₁)*K^-1*x₁||

x₁为所述特征点的位置，x₂为所述匹配特征点的位置，K为由所述成像装置的成像矩阵参数构成的内参矩阵，K^-1为内参逆矩阵，R(t₂)为时刻t₂所述成像装置的旋转矩阵，R^-1(t₁)为时刻t₁所述成像装置的旋转逆矩阵。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述计算所述成像装置的最优成像矩阵参数，包括：

提取任一图像中的多个特征点以及所述图像的相邻帧中与所述特征点对应的匹配特征点；

分别建立特征点集合和匹配特征点集合；

根据特征点集合和匹配特征点集合的位置对应关系计算得到最优成像矩阵参数。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述成像矩阵参数还包括：

成像装置系统时间与三轴陀螺仪系统时间的差值。