[发明专利]目标物的测量方法、高精度地图生成方法及相关装置

说明书

本发明公开了一种目标物的测量方法、高精度地图生成方法及相关装置，获取多个连续的单帧点云；从所述多个连续的单帧点云中确定目标单帧点云，所述目标单帧点云为具有目标物的种子点的单帧点云；从连续的多个所述目标单帧点云中确定目标物的点云集；基于所述目标物的点云集确定所述目标物的坐标。可见，本发明提供的目标物的测量方法解决了现有技术中由于人工测量导致的人工工作量大的问题。

技术领域

本发明涉及数据处理技术领域，更具体的说，是涉及一种目标物的测量方法、高精度地图生成方法及相关装置。

背景技术

随着汽车产业的发展，汽车智能化技术(如自动驾驶技术)受到高度关注。以汽车自动驾驶技术为例，要实现自动驾驶汽车，需要通过高精度地图进行辅助，以将汽车前方的路况信息传递给汽车，从而确定汽车的最佳行驶路径。

目前所确定的高精度地图的标准为：具备高精度(厘米级精度)的道路附属设施(如道路标线、交通指示标志和交通路牌等)的坐标及道路横跨物(如高架桥、立交桥、隧道和限高杆等)的坐标，且具备动态交通信息。其中，高精度的道路横跨物的坐标是高精度地图的重要组成部分。

现有技术中，通常采用人工野外测量方法测量道路横跨物以获取道路横跨物的坐标，但是，人工野外测量方法需要大量人力工作，导致人工工作量大。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种目标物的测量方法、高精度地图生成方法及相关装置，以克服现有技术中由于人工测量导致的人工工作量大的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种目标物的测量方法，所述方法包括：

获取多个连续的单帧点云；

从所述多个连续的单帧点云中确定目标单帧点云，所述目标单帧点云为具有目标物的种子点的单帧点云；

从连续的多个所述目标单帧点云中确定目标物的点云集；

基于所述目标物的点云集确定所述目标物的坐标。

本发明实施例还提供一种高精度地图生成方法，包括：

获取目标物的坐标，所述目标物的坐标是采用以上所述的方法测量得到的；

根据所述目标物的坐标生成高精度地图。

本发明实施例还提供一种目标物的测量装置，所述装置包括：

获取单元，用于获取多个连续的单帧点云；

目标单帧点云确定单元，用于从所述多个连续的单帧点云中确定目标单帧点云，所述目标单帧点云为具有目标物的种子点的单帧点云；

目标物的点云集确定单元，用于从连续的多个所述目标单帧点云中确定目标物的点云集；

目标物的坐标确定单元，用于基于所述目标物的点云集确定所述目标物的坐标。

本发明实施例还提供一种高精度地图生成装置，包括：

获取单元，用于获取目标物的坐标，所述目标物的坐标是采用以上所述的装置测量得到的；

生成单元，用于根据所述目标物的坐标生成高精度地图。

经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本发明提供了一种目标物的测量方法、高精度地图生成方法及相关装置，获取多个连续的单帧点云；从所述多个连续的单帧点云中确定目标单帧点云，所述目标单帧点云为具有目标物的种子点的单帧点云；从连续的多个所述目标单帧点云中确定目标物的点云集；基于所述目标物的点云集确定所述目标物的坐标。可见，本发明提供的目标物的测量方法解决了现有技术中由于人工测量导致的人工工作量大的问题。

附图说明