[发明专利]目标物的测量方法、高精度地图生成方法及相关装置

权利要求书

1.一种目标物的测量方法，其特征在于，所述方法包括：

获取多个连续的单帧点云；

从所述多个连续的单帧点云中确定目标单帧点云，所述目标单帧点云为具有目标物的种子点的单帧点云；

从连续的多个所述目标单帧点云中确定目标物的点云集；

基于所述目标物的点云集确定所述目标物的坐标；

其中，从所述多个连续的单帧点云中确定目标单帧点云包括：

确定所述多个连续的单帧点云中扫描方向与铅垂向上方向的夹角小于预设阈值的点为种子点；

标记所述种子点；

确定所述多个连续的单帧点云中具有标记的种子点的单帧点云为目标单帧点云。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从连续的多个所述目标单帧点云中确定目标物的点云集包括：

扩充连续的多个所述目标单帧点云中的种子点，获取目标物的点云集。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述扩充连续的多个所述目标点云中的种子点，获取目标物的点云集，包括：

确定连续的多个所述目标点云中与所述种子点的距离小于预设值的点为扩充后的种子点；

将连续的多个所述目标点云中的种子点与所述扩充后的种子点的集合确定为目标物的点云集。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述扩充连续的多个所述目标点云中的种子点，获取目标物的点云集，包括：

依次遍历连续的多个所述目标单帧点云中的各种子点；

若遍历到赋值为第一标记值的种子点，则调整赋值为第二标记值，并送入目标物的点云集，且在连续的多个所述目标单帧点云中的各点中查找与该种子点的距离小于预设距离的点，将查找到点赋值为第二标记值，并送入所述目标物的点云集；

若遍历到赋值为第二标记值的种子点，则确定所述目标物的点云集中已记录有该种子点；

获取依次遍历连续的多个所述目标单帧点云中的各种子点后的所述目标物的点云集。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在依次遍历连续的多个所述目标单帧点云中的各种子点之前，还包括：

将连续的多个所述目标单帧点云中的各点赋值为第一标记值。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述单帧点云中的各点的高度大于或等于激光扫描仪的高度。

7.一种高精度地图生成方法，其特征在于，包括：

获取目标物的坐标，所述目标物的坐标是采用权利要求1～6中任意一项所述的方法测量得到的；

根据所述目标物的坐标生成高精度地图。

8.一种目标物的测量装置，其特征在于，所述装置包括：

获取单元，用于获取多个连续的单帧点云；

目标单帧点云确定单元，用于从所述多个连续的单帧点云中确定目标单帧点云，所述目标单帧点云为具有目标物的种子点的单帧点云；

目标物的点云集确定单元，用于从连续的多个所述目标单帧点云中确定目标物的点云集；

目标物的坐标确定单元，用于基于所述目标物的点云集确定所述目标物的坐标；

其中，所述目标单帧点云确定单元包括：

种子点确定子单元，用于确定所述多个连续的单帧点云中扫描方向与铅垂向上方向的夹角小于预设阈值的点为种子点；

种子点标记子单元，用于标记所述种子点；

目标单帧点云确定子单元，用于确定所述多个连续的单帧点云中具有标记的种子点的单帧点云为目标单帧点云。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述目标物的点云集确定单元具体用于扩充连续的多个所述目标单帧点云中的种子点，获取目标物的点云集。