[发明专利]一种具有夹持功能的机器人装置

权利要求书

1.一种具有夹持功能的机器人装置，其特征在于，包括移动车(1)、转台(2)、升降台(3)、连接平台(4)及夹持工具(5)，其中转台(2)可转动地安装在移动车(1)上，所述升降台(3)与转台(2)固连，所述连接平台(4)设置于所述升降台(3)的顶部，所述夹持工具(5)与连接平台(4)固连。

2.根据权利要求书1所述的具有夹持功能的机器人装置，其特征在于，所述夹持工具(5)包括夹持电机(501)、第一夹爪机构、第二夹爪机构及传递轴(505)，其中第一夹爪机构和第二夹爪机构分别设置于所述连接平台(4)的两侧、并且通过传递轴(505)连接，所述夹持电机(501)安装在所述连接平台(4)上、且输出轴与第一夹爪机构或第二夹爪机构连接，所述第一夹爪机构和第二夹爪机构通过所述夹持电机(501)的驱动同步张开或闭合。

3.根据权利要求书2所述的具有夹持功能的机器人装置，其特征在于，所述第一夹爪机构和第二夹爪机构结构相同，均包括第一夹爪(502)、第二夹爪(503)、双向螺纹丝杠(504)及与双向螺纹丝杠(504)形成螺纹副的两个螺母，所述第一夹爪(502)和第二夹爪(503)分别与两个螺母固连，所述第一夹爪机构和第二夹爪机构中的双向螺纹丝杠(504)通过所述传递轴(505)连接，实现同步转动，所述夹持电机(501)与其中一个双向螺纹丝杠(504)连接。

4.根据权利要求书1所述的具有夹持功能的机器人装置，其特征在于，所述升降台(3)包括电机(301)、电动缸(302)、支撑板(303)及至少一组连杆升降机构，所述连杆升降机构包括第一连杆(304)、第二连杆(305)、第三连杆(306)、第四连杆(307)及第五连杆(308)，所述支撑板(303)安装在所述转台(2)上，所述第一连杆(304)和第二连杆(305)交叉铰接、并且位于支撑板(303)的一端，所述第三连杆(306)和第四连杆(307)交叉铰接、并且位于支撑板(303)的另一端，所述第一连杆(304)和第四连杆(307)平行，所述第二连杆(305)和第三连杆(306)平行，所述第一连杆(304)和第四连杆(307)的一端与所述支撑板(303)铰接，另一端与所 述连接平台(4)滑动连接或与另一组连杆升降机构铰接，所述第二连杆(305)和第三连杆(306)的一端与所述支撑板(303)可滑动地连接，另一端与所述连接平台(4)或另一组连杆升降机构铰接，所述第二连杆(305)和第三连杆(306)靠近支撑板(303)的一端通过第五连杆(308)连接，所述电机(301)和电动缸(302)设置于所述支撑板(303)上、并且相连接，所述电动缸(302)的输出轴与所述第五连杆(308)连接。

5.根据权利要求书4所述的具有夹持功能的机器人装置，其特征在于，所述第二连杆(305)和第三连杆(306)通过第七连杆(310)连接，所述第一连杆(304)和第四连杆(307)通过第六连杆(309)连接，所述第五连杆(308)和第六连杆(309)通过第八连杆(328)铰接。

6.根据权利要求书5所述的具有夹持功能的机器人装置，其特征在于，所述第六连杆(309)和第七连杆(310)均水平设置，所述第六连杆(309)位于所述第二连杆(305)和第三连杆(306)靠近连接平台(4)的一端，所述第七连杆(310)位于所述第一连杆(304)和第四连杆(307)的靠近中间的位置。

7.根据权利要求书4所述的具有夹持功能的机器人装置，其特征在于，所述支撑板(303)的两端分别设有支撑板轨道，所述第二连杆(305)和第三连杆(306)的一端分别设有可在所述支撑板轨道上行走的第一滚动轮(324)和第三滚动轮(326)；所述连接平台(4)的底部两端分别设有平台轨道，所述第一连杆(304)和第四连杆(307)的另一端分别设有可在平台轨道上行走的第二滚动轮(325)和第四滚动轮(327)。

8.根据权利要求书2所述的具有夹持功能的机器人装置，其特征在于，所述电动缸(302)的输出轴通过连接件(311)与所述第五连杆(308)连接。

9.根据权利要求书1所述的具有夹持功能的机器人装置，其特征在于，所述转台(2)通过垂直方置的旋转关节与移动车(1)连接，可实现转台(2)的转动。

10.根据权利要求书1所述的具有夹持功能的机器人装置，其特征在于，所述移动车(1)包括车体(101)和行走轮(102)，所述车体(101)的底部 设有多个行走轮(102)，各行走轮(102)分别通过独立的电机和谐波减速机驱动。