[发明专利]一种具有夹持功能的机器人装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种输变电设施检测机器人装置，具体地说是一种具有夹持功能的机器人装置。

背景技术

输电线路是电力系统极为重要的组成部分，为了保证其安全稳定的运行，需要定期进行巡视检查。目前输电线路巡检采用的方法主要有人工巡检和直升机巡检。人工巡检的效率低，劳动强度大，危险性高；直升机巡检的成本高，巡检质量易受气候影响。因此研制一种输电设施检测的机器人装置，替代人工巡检，提高作业效率，减轻工人的劳动强度。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的在于提供一种具有夹持功能的机器人装置，该装置具有移动速度快、越障能力强、安全保护性好，末端作业工具具有夹持功能。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种具有夹持功能的机器人装置，包括移动车、转台、升降台、连接平台及夹持工具，其中转台可转动地安装在移动车上，所述升降台与转台固连，所述连接平台设置于所述升降台的顶部，所述夹持工具与连接平台固连。

所述夹持工具包括夹持电机、第一夹爪机构、第二夹爪机构及传递轴，其中第一夹爪机构和第二夹爪机构分别设置于所述连接平台的两侧、并且通过传递轴连接，所述夹持电机安装在所述连接平台上、且输出轴与第一夹爪机构或第二夹爪机构连接，所述第一夹爪机构和第二夹爪机构通过所述夹持电机的驱动同步张开或闭合。

所述第一夹爪机构和第二夹爪机构结构相同，均包括第一夹爪、第二夹爪、双向螺纹丝杠及与双向螺纹丝杠形成螺纹副的两个螺母，所述第一夹爪和第二夹爪分别与两个螺母固连，所述第一夹爪机构和第二夹爪机构中的双 向螺纹丝杠通过所述传递轴连接，实现同步转动，所述夹持电机与其中一个双向螺纹丝杠连接。

所述升降台包括电机、电动缸、支撑板及至少一组连杆升降机构，所述连杆升降机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆及第五连杆，所述支撑板安装在所述转台上，所述第一连杆和第二连杆交叉铰接、并且位于支撑板的一端，所述第三连杆和第四连杆交叉铰接、并且位于支撑板的另一端，所述第一连杆和第四连杆平行，所述第二连杆和第三连杆平行，所述第一连杆和第四连杆的一端与所述支撑板铰接，另一端与所述连接平台滑动连接或与另一组连杆升降机构铰接，所述第二连杆和第三连杆的一端与所述支撑板可滑动地连接，另一端与所述连接平台或另一组连杆升降机构铰接，所述第二连杆和第三连杆靠近支撑板的一端通过第五连杆连接，所述电机和电动缸设置于所述支撑板上、并且相连接，所述电动缸的输出轴与所述第五连杆连接。

所述第二连杆和第三连杆通过第七连杆连接，所述第一连杆和第四连杆通过第六连杆连接，所述第五连杆和第六连杆通过第八连杆铰接。

所述第六连杆和第七连杆均水平设置，所述第六连杆位于所述第二连杆和第三连杆靠近连接平台的一端，所述第七连杆位于所述第一连杆和第四连杆的靠近中间的位置。

所述支撑板的两端分别设有支撑板轨道，所述第二连杆和第三连杆的一端分别设有可在所述支撑板轨道上行走的第一滚动轮和第三滚动轮；所述连接平台的底部两端分别设有平台轨道，所述第一连杆和第四连杆的另一端分别设有可在平台轨道上行走的第二滚动轮和第四滚动轮。

所述电动缸的输出轴通过连接件与所述第五连杆连接。

所述转台通过垂直方置的旋转关节与移动车连接，可实现转台的转动。

所述移动车包括车体和行走轮，所述车体的底部设有多个行走轮，各行走轮分别通过独立的电机和谐波减速机驱动。

本发明的优点与积极效果为：

1.本发明采用移动车与升降机构结合，具有地面行走和搭载检测作业工 具功能。

2.本发明通过升降台实现作业工具的升降，工作可靠，承载能力强。

3.末端作业工具具有夹持功能，可携带检测工具。

3.本发明适用于输变电环境下的机器人检测作业，应用范围广。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明中移动车的结构示意图；

图3为本发明中升降机构的结构示意图之一；

图4为本发明中升降机构的结构示意图之二；

图5为本发明中夹持工具的结构示意图。