[发明专利]机械手臂及机器人

说明书

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种机械手臂及机器人。

背景技术

现有机械手臂包括两个转动连接的手臂构件及用于驱动两个手臂构件 相对转动的驱动装置，驱动装置一般设置于两个手臂构件转动连接的关节 处，导致机械手臂自重过大，且关节结构复杂。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此， 本发明提出一种机械手臂及机器人。

本发明实施方式的机械手臂，包括：

两个手臂构件；及

枢座，所述枢座通过转轴分别与所述两个手臂构件转动地连接；

绕所述转轴与至少其中一个所述手臂构件固定连接的手臂拉丝。

本发明实施方式的机械手臂可以通过拉动手臂拉丝使得与手臂拉丝连 接的手臂构件转动，在此情况下，拉动手臂拉丝的驱动装置可以不限于设 置在两个手臂构件的转动连接处，而是设置在机械手臂外，从而减轻机械 手臂的自重，简化机械手臂的结构。

在某些实施方式中，所述机械手臂还包括枢座拉丝，所述枢座拉丝绕 所述转轴与所述枢座固定连接

在某些实施方式中，所述转轴基本垂直于所述手臂构件的长度方向。

在某些实施方式中，所述转轴包括第一转轴和第二转轴，所述第一转 轴与所述第二转轴相互垂直，所述手臂拉丝绕所述第一转轴，所述枢座拉 丝绕所述第二转轴，所述第一转轴的轴线与所述第二转轴的轴线交汇于一 点。

在某些实施方式中，所述手臂构件的一端沿所述手臂构件的长度方向 延伸有转轴支撑架，所述转轴支撑架开设有第一轴孔，所述枢座开设有第 二轴孔，所述第一转轴转动地穿设所述第一轴孔及所述第二轴孔。

在某些实施方式中，所述转轴支撑架包括间隔设置的两个支撑架，所 述第一轴孔开设在所述支撑架上，所述枢座位于所述两个支撑架之间。

在某些实施方式中，所述手臂拉丝的一端固定在所述支撑架上。

在某些实施方式中，所述支撑架包括面向所述枢座的第一支撑架表面， 所述第一支撑架表面上设置有拉丝圆盘，所述手臂拉丝绕在所述拉丝圆盘 上，所述拉丝圆盘与所述第一转轴同轴设置。

在某些实施方式中，所述拉丝圆盘的尺寸大于所述第一转轴的尺寸。

在某些实施方式中，所述第一轴孔沿所述拉丝圆盘的轴向贯穿所述拉 丝圆盘。

在某些实施方式中，所述支撑架包括与所述第一支撑架表面相背的第 二支撑架表面，所述支撑架开设有贯穿所述第一支撑架表面及所述第二支 撑架表面的固定孔，所述手臂拉丝包括连接端及拉动端，所述连接端形成 有凸头，所述拉动端从所述第二支撑架表面一侧穿过所述固定孔后绕所述 拉丝圆盘拉动直至所述凸头卡设在所述固定孔内从而将所述手臂拉丝固定 在所述支撑架上。

在某些实施方式中，所述手臂构件为中空且两端开放的结构，所述手 臂拉丝穿设所述手臂构件，所述拉动端伸出所述手臂构件。

在某些实施方式中，所述手臂构件的一端沿所述手臂构件的长度方向 延伸有转轴支撑架，所述转轴支撑架开设有第三轴孔，所述枢座开设有第 四轴孔，所述第二转轴转动地穿设所述第三轴孔及所述第四轴孔。

在某些实施方式中，所述枢座包括面向所述手臂构件的第一枢座表面， 所述第一枢座表面上设置有拉丝圆盘，所述枢座拉丝绕在所述拉丝圆盘上， 所述拉丝圆盘与所述第二转轴同轴设置。

在某些实施方式中，所述第四轴孔沿所述拉丝圆盘的轴向贯穿所述拉 丝圆盘。

在某些实施方式中，所述枢座包括与所述第一枢座表面相背的第二枢 座表面，所述枢座开设有贯穿所述第一枢座表面及所述第二枢座表面的固 定孔，所述枢座拉丝包括连接端及拉动端，所述连接端形成有凸头，所述 拉动端从所述第二枢座表面一侧穿过所述固定孔后绕所述拉丝圆盘拉动直 至所述凸头卡设在所述固定孔内从而将所述枢座拉丝固定在所述枢座上。

在某些实施方式中，所述转轴支撑架开设有穿孔，所述枢座拉丝穿设 所述穿孔并伸出所述手臂构件。

在某些实施方式中，所述机械手臂包括可转动地设置在所述枢座上的 转向轴承，所述手臂拉丝通过所述转向轴承改变所述手臂拉丝的拉动方向。

在某些实施方式中，所述枢座形成有凹槽，所述转向轴承可转动地设 置于所述凹槽中。

本发明实施方式的机器人，包括上述任一实施方式的机械手臂。