[发明专利]机械手臂及机器人

权利要求书

1.一种机械手臂，其特征在于，包括：

两个手臂构件；及

枢座，所述枢座通过转轴分别与所述两个手臂构件转动地连接；

绕所述转轴与至少其中一个所述手臂构件固定连接的手臂拉丝。

2.如权利要求1所述的机械手臂，其特征在于，所述机械手臂还包括枢座 拉丝，所述枢座拉丝绕所述转轴与所述枢座固定连接。

3.如权利要求1所述的机械手臂，其特征在于，所述转轴基本垂直于所述 手臂构件的长度方向。

4.如权利要求2所述的机械手臂，其特征在于，所述转轴包括第一转轴和 第二转轴，所述第一转轴与所述第二转轴相互垂直，所述手臂拉丝绕所述第 一转轴，所述枢座拉丝绕所述第二转轴；

所述第一转轴的轴线与所述第二转轴的轴线交汇于一点。

5.如权利要求4所述的机械手臂，其特征在于，所述手臂构件的一端沿所 述手臂构件的长度方向延伸有转轴支撑架，所述转轴支撑架开设有第一轴 孔，所述枢座开设有第二轴孔，所述第一转轴转动地穿设所述第一轴孔及所 述第二轴孔。

6.如权利要求5所述的机械手臂，其特征在于，所述转轴支撑架包括间隔 设置的两个支撑架，所述第一轴孔开设在所述支撑架上，所述枢座位于所述 两个支撑架之间。

7.如权利要求6所述的机械手臂，其特征在于，所述手臂拉丝的一端固定 在所述支撑架上。

8.如权利要求6所述的机械手臂，其特征在于，所述支撑架包括面向所述 枢座的第一支撑架表面，所述第一支撑架表面上设置有拉丝圆盘，所述手臂 拉丝绕在所述拉丝圆盘上，所述拉丝圆盘与所述第一转轴同轴设置。

9.如权利要求8所述的机械手臂，其特征在于，所述拉丝圆盘的尺寸大于 所述第一转轴的尺寸。

10.如权利要求8所述的机械手臂，其特征在于，所述第一轴孔沿所述拉丝 圆盘的轴向贯穿所述拉丝圆盘。

11.如权利要求8所述的机械手臂，其特征在于，所述支撑架包括与所述第 一支撑架表面相背的第二支撑架表面，所述支撑架开设有贯穿所述第一支撑 架表面及所述第二支撑架表面的固定孔；

所述手臂拉丝包括连接端及拉动端，所述连接端形成有凸头，所述拉动端从 所述第二支撑架表面一侧穿过所述固定孔后绕所述拉丝圆盘拉动直至所述 凸头卡设在所述固定孔内从而将所述手臂拉丝固定在所述支撑架上。

12.如权利要求11所述的机械手臂，其特征在于，所述手臂构件为中空且 两端开放的结构，所述手臂拉丝穿设所述手臂构件，所述拉动端伸出所述手 臂构件。

13.如权利要求4所述的机械手臂，其特征在于，所述手臂构件的一端沿所 述手臂构件的长度方向延伸有转轴支撑架，所述转轴支撑架开设有第三轴 孔，所述枢座开设有第四轴孔，所述第二转轴转动地穿设所述第三轴孔及所 述第四轴孔。

14.如权利要求13所述的机械手臂，其特征在于，所述枢座包括面向所述 手臂构件的第一枢座表面，所述第一枢座表面上设置有拉丝圆盘，所述枢座 拉丝绕在所述拉丝圆盘上，所述拉丝圆盘与所述第二转轴同轴设置。

15.如权利要求13所述的机械手臂，其特征在于，所述第四轴孔沿所述拉 丝圆盘的轴向贯穿所述拉丝圆盘。

16.如权利要求14所述的机械手臂，其特征在于，所述枢座包括与所述第 一枢座表面相背的第二枢座表面，所述枢座开设有贯穿所述第一枢座表面及 所述第二枢座表面的固定孔；

所述枢座拉丝包括连接端及拉动端，所述连接端形成有凸头，所述拉动端从 所述第二枢座表面一侧穿过所述固定孔后绕所述拉丝圆盘拉动直至所述凸 头卡设在所述固定孔内从而将所述枢座拉丝固定在所述枢座上。

17.如权利要求13所述的机械手臂，其特征在于，所述转轴支撑架开设有 穿孔，所述枢座拉丝穿设所述穿孔并伸出所述手臂构件。