[发明专利]机械手臂

说明书

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种机械手臂。

背景技术

现有机械手臂的驱动装置一般设置于两个手臂构件转动连接的关节处，导致机械 手臂自重过大，且关节结构复杂。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明提 出一种机械手臂。

本发明实施方式的机械手臂，包括：第一手臂构件；第二手臂构件，所述第二手 臂构件通过第一转轴与所述第一手臂构件转动地连接，所述第一转轴基本垂直于所述 第一手臂构件及所述第二手臂构件的长度方向；第三手臂构件，所述第三手臂构件通 过第二转轴与所述第二手臂构件转动地连接，所述第二转轴基本平行于所述第二手臂 构件及所述第三手臂构件的长度方向；枢座；第四手臂构件，所述枢座转动连接所述 第三手臂构件及所述第四手臂构件；拉丝，所述拉丝与所述第一手臂构件、所述第二 手臂构件、所述第三手臂构件及第四手臂构件中的至少一个手臂构件固定连接。

本发明的机械手臂可以通过拉动拉丝使得与拉丝连接的手臂构件相对于另一个手 臂构件转动，在此情况下，拉动拉丝的驱动装置可以不限于设置在两个手臂构件的转 动连接处，而是设置在机械手臂外，从而减轻机械手臂的自重，简化机械手臂的结构。 同时，在拉丝的拉力作用下，手臂构件可以绕另外一个手臂构件转动，从而实现转动 控制。

在某些实施方式中，所述第一手臂构件及所述第二手臂构件中的每一个手臂构件 沿所述手臂构件的长度方向延伸有手臂连接件，所述手臂连接件形成有轴孔，所述第 一转轴转动穿设所述轴孔从而将所述第一手臂构件及所述第二手臂构件转动连接。

在某些实施方式中，所述手臂连接件包括间隔平行设置的两个转轴支撑架，所述 轴孔开设在所述两个转轴支撑架上，其中一个所述手臂构件的所述两个转轴支撑架设 置在另一个所述手臂构件的所述两个转轴支撑架之间。

在某些实施方式中，所述转轴支撑架包括第一表面及与所述第一表面相背的第二 表面，所述手臂连接件包括沿所述第一表面向远离所述第二表面方向延伸的拉丝圆盘， 所述拉丝圆盘的轴向与所述第一转轴同轴，所述拉丝圆盘的尺寸大于所述第一转轴的 尺寸，所述拉丝包括第一手臂拉丝，所述第一手臂拉丝绕所述拉丝圆盘并与所述转轴 支撑架固定连接。

在某些实施方式中，所述第二转轴固定在所述第三手臂构件的一端，所述第二转 轴包括第一表面及与所述第一表面相背的第二表面，所述第二转轴开设有贯穿所述第 一表面及所述第二表面的穿孔；

所述拉丝包括第二手臂拉丝，所述第二手臂拉丝包括连接端及拉动端，所述连接 端形成有凸头，所述拉动端从所述第二转轴的所述第二表面一侧穿过所述穿孔后绕所 述第一表面拉动直至所述连接端的所述凸头卡设在所述穿孔内从而将所述第二手臂拉 丝固定在所述第二转轴上。

在某些实施方式中，所述机械手臂包括转向轴承，所述第二手臂拉丝通过所述转 向轴承改变所述第二手臂拉丝的拉动方向。

在某些实施方式中，所述拉丝包括第三手臂拉丝及枢座拉丝，所述第三手臂拉丝 与所述第四手臂构件固定连接，所述枢座拉丝与所述枢座固定连接。

在某些实施方式中，所述枢座通过第三转轴与所述第三手臂构件转动连接，及通 过第四转轴与所述第四手臂构件转动连接；

所述第三转轴与所述第四转轴相互垂直，所述第三手臂拉丝绕所述第四转轴，所 述枢座拉丝绕所述第三转轴；

所述第三转轴的轴线与所述第四转轴的轴线交汇于一点。

在某些实施方式中，所述第四手臂构件的一端沿所述第四手臂构件的长度方向延 伸有转轴支撑架，所述转轴支撑架开设有第一轴孔，所述枢座开设有第二轴孔，所述 第四转轴转动地穿设所述第一轴孔及所述第二轴孔，所述转轴支撑架包括间隔设置的 两个支撑架，所述第一轴孔开设在所述支撑架上，所述枢座位于所述两个支撑架之间。

在某些实施方式中，所述支撑架包括面向所述枢座的第一支撑架表面，所述第一 支撑架表面上设置有拉丝圆盘，所述第三手臂拉丝绕在所述拉丝圆盘上，所述拉丝圆 盘与所述第四转轴同轴设置，所述拉丝圆盘的尺寸大于所述第四转轴的尺寸。

在某些实施方式中，远离所述第二手臂构件的所述第三手臂构件的一端沿所述第 三手臂构件的长度方向延伸有转轴支撑架，所述转轴支撑架开设有第三轴孔，所述枢 座开设有第四轴孔，所述第三转轴转动地穿设所述第三轴孔及所述第四轴孔。