[发明专利]机械手臂

权利要求书

1.一种机械手臂，其特征在于，包括：

第一手臂构件；

第二手臂构件，所述第二手臂构件通过第一转轴与所述第一手臂构件转动地连接， 所述第一转轴基本垂直于所述第一手臂构件及所述第二手臂构件的长度方向；

第三手臂构件，所述第三手臂构件通过第二转轴与所述第二手臂构件转动地连接， 所述第二转轴基本平行于所述第二手臂构件及所述第三手臂构件的长度方向；

枢座；

第四手臂构件，所述枢座转动连接所述第三手臂构件及所述第四手臂构件；

拉丝，所述拉丝与所述第一手臂构件、所述第二手臂构件、所述第三手臂构件及第 四手臂构件中的至少一个手臂构件固定连接。

2.如权利要求1所述的机械手臂，其特征在于，所述第一手臂构件及所述第二手臂 构件中的每一个手臂构件沿所述手臂构件的长度方向延伸有手臂连接件，所述手臂连接 件形成有轴孔，所述第一转轴转动穿设所述轴孔从而将所述第一手臂构件及所述第二手 臂构件转动连接。

3.如权利要求2所述的机械手臂，其特征在于，所述手臂连接件包括间隔平行设置 的两个转轴支撑架，所述轴孔开设在所述两个转轴支撑架上，其中一个所述手臂构件的 所述两个转轴支撑架设置在另一个所述手臂构件的所述两个转轴支撑架之间。

4.如权利要求3所述的机械手臂，其特征在于，所述转轴支撑架包括第一表面及与 所述第一表面相背的第二表面，所述手臂连接件包括沿所述第一表面向远离所述第二表 面方向延伸的拉丝圆盘，所述拉丝圆盘的轴向与所述第一转轴同轴，所述拉丝圆盘的尺 寸大于所述第一转轴的尺寸，所述拉丝包括第一手臂拉丝，所述第一手臂拉丝绕所述拉 丝圆盘并与所述转轴支撑架固定连接。

5.如权利要求1所述的机械手臂，其特征在于，所述第二转轴固定在所述第三手臂 构件的一端，所述第二转轴包括第一表面及与所述第一表面相背的第二表面，所述第二 转轴开设有贯穿所述第一表面及所述第二表面的穿孔；

所述拉丝包括第二手臂拉丝，所述第二手臂拉丝包括连接端及拉动端，所述连接端 形成有凸头，所述拉动端从所述第二转轴的所述第二表面一侧穿过所述穿孔后绕所述第 一表面拉动直至所述连接端的所述凸头卡设在所述穿孔内从而将所述第二手臂拉丝固 定在所述第二转轴上。

6.如权利要求5所述的机械手臂，其特征在于，所述机械手臂包括转向轴承，所述 第二手臂拉丝通过所述转向轴承改变所述第二手臂拉丝的拉动方向。

7.如权利要求1所述的机械手臂，其特征在于，所述拉丝包括第三手臂拉丝及枢座 拉丝，所述第三手臂拉丝与所述第四手臂构件固定连接，所述枢座拉丝与所述枢座固定 连接。

8.如权利要求7所述的机械手臂，其特征在于，所述枢座通过第三转轴与所述第三 手臂构件转动连接，及通过第四转轴与所述第四手臂构件转动连接；

所述第三转轴与所述第四转轴相互垂直，所述第三手臂拉丝绕所述第四转轴，所述 枢座拉丝绕所述第三转轴；

所述第三转轴的轴线与所述第四转轴的轴线交汇于一点。

9.如权利要求8所述的机械手臂，其特征在于，所述第四手臂构件的一端沿所述第 四手臂构件的长度方向延伸有转轴支撑架，所述转轴支撑架开设有第一轴孔，所述枢座 开设有第二轴孔，所述第四转轴转动地穿设所述第一轴孔及所述第二轴孔，所述转轴支 撑架包括间隔设置的两个支撑架，所述第一轴孔开设在所述支撑架上，所述枢座位于所 述两个支撑架之间。

10.如权利要求9所述的机械手臂，其特征在于，所述支撑架包括面向所述枢座的 第一支撑架表面，所述第一支撑架表面上设置有拉丝圆盘，所述第三手臂拉丝绕在所述 拉丝圆盘上，所述拉丝圆盘与所述第四转轴同轴设置，所述拉丝圆盘的尺寸大于所述第 四转轴的尺寸。