[发明专利]防碰撞装置

说明书

技术领域

本发明涉及用于避免本车与前方的物体的碰撞的防碰撞装置。

背景技术

以往，已知有如下技术：当本车的车速低于预定车速的情况下，禁止执行由于判断存在本车与前方的障碍物碰撞的可能性而发出警报或进行自动制动等驾驶辅助的技术。(例如，专利文献1)。

根据该技术，例如当本车由于交通阻塞等以较低车速行驶的状况下，能够抑制上述驾驶辅助被频繁执行的情况，能够抑制由于频繁执行上述驾驶辅助给本车的驾驶员带来违和感。

专利文献1：日本特开平6-1221号公报

然而，例如当本车处于停车中或者以比较低的车速行驶中，如果尾随车辆从本车的后方追尾，则存在本车以从尾随车辆被推出的形式急速接近位于前方的障碍物的可能性。在这种情况下，为了避免本车与前方的障碍物的碰撞，优选执行上述驾驶辅助。

然而，如专利文献1所记载的技术那样，如果采用在本车的车速低于预定车速的情况下禁止上述驾驶辅助的结构，则在这种情况下，存在无法在适当的时刻执行驾驶辅助的可能性。即，当本车被追尾的时刻的本车的车速低于预定车速的情况下，追尾后如果本车的车速未达到预定车速以上，将不执行驾驶辅助，因此存在驾驶辅助未执行或驾驶辅助的开始时刻较晚等的可能性。

发明内容

因此，鉴于上述课题，本发明提供一种当执行避免本车与前方的障碍物的碰撞的驾驶辅助时，在本车以比较低的车速行驶的状况下，能够避免频繁执行该驾驶辅助，并且即使在本车由于被尾随车辆追尾等而向前方推出并加速的状况下，也能够在适当的时刻执行该驾驶辅助的防碰撞装置。

为了实现上述目的，在一实施方式中，防碰撞装置具备：

障碍物检测部，该障碍物检测部检测位于车辆的前方的障碍物；

接近物检测部，该接近物检测部检测从上述车辆的后方接近的接近物；

碰撞时间计算部，该碰撞时间计算部基于上述车辆与上述障碍物的距离以及上述障碍物相对于上述车辆的相对速度，计算直到上述车辆与上述障碍物碰撞为止的碰撞时间；以及

驾驶辅助执行部，该驾驶辅助执行部基于上述碰撞时间执行避免上述车辆与上述障碍物的碰撞的驾驶辅助，在上述车辆的车速为预定的下限速度以上且上述碰撞时间为预定阈值以下的情况下，该驾驶辅助执行部开始上述驾驶辅助，

上述驾驶辅助执行部执行下述动作中的至少一方，即：与上述接近物与上述车辆碰撞的可能性升高相应地降低上述下限速度；以及当判断为存在上述接近物与上述车辆碰撞的可能性时，即使上述车速不为上述下限速度以上的情况下，在上述碰撞时间为上述预定阈值以下的情况下，仍开始上述驾驶辅助。

根据本实施方式，能够提供如下的防碰撞装置，在执行避免本车与前方的障碍物的碰撞的驾驶辅助时，在本车以比较低的车速行驶的状况下，能够避免频繁执行该驾驶辅助，并且在本车由于被尾随车辆追尾等而被朝前方推出并加速的状况下，仍能够在适当的时刻执行该驾驶辅助。

附图说明

图1为表示包括防碰撞装置的车辆的结构的一例的框图。

图2为对防碰撞装置中所含的后方FHL系统的动作方式示意性进行说明的图。

图3为表示防碰撞装置中所含的结构要素的车载方式的一例的图。

图4为对防碰撞装置(前方PCS系统)所进行的警报开始处理以及解除处理的一例示意性示出的流程图。

图5为对防碰撞装置(前方PCS系统)所进行的自动制动开始处理以及解除处理的一例示意性示出的流程图。

图6为对防碰撞装置(后方FHL系统)所进行的后方FHL工作开始以及工作解除处理的一例示意性示出的流程图。

图7为对与第1实施方式的防碰撞装置(前方PCS系统)所进行的后方FHL工作对应的处理的一例示意性示出的流程图。

图8为对第1实施方式的变形例的防碰撞装置(前方PCS系统)所进行的警报开始处理以及解除处理的一例示意性示出的流程图。

图9为对第1实施方式的变形例的防碰撞装置(前方PCS系统)所进行的自动制动开始处理以及解除处理的一例示意性示出的流程图。

图10为对与第2实施方式的防碰撞装置(前方PCS系统)所进行的后方FHL工作对应的处理的一例示意性示出的流程图。

图11为对与第3实施方式的防碰撞装置(前方PCS系统)所进行的后方FHL工作对应的处理的一例示意性示出的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图对具体实施方式进行说明。

[第1实施方式]