[发明专利]防碰撞装置

权利要求书

1.一种防碰撞装置，其中，

所述防碰撞装置具备：

障碍物检测部，该障碍物检测部检测位于车辆的前方的障碍物；

接近物检测部，该接近物检测部检测从所述车辆的后方接近的接近物；

碰撞时间计算部，该碰撞时间计算部基于所述车辆与所述障碍物的距离以及所述障碍物相对于所述车辆的相对速度，计算直到所述车辆与所述障碍物碰撞为止的碰撞时间；以及

驾驶辅助执行部，该驾驶辅助执行部基于所述碰撞时间执行避免所述车辆与所述障碍物的碰撞的驾驶辅助，在所述车辆的车速为预定的下限速度以上且所述碰撞时间为预定阈值以下的情况下，该驾驶辅助执行部开始所述驾驶辅助，

所述驾驶辅助执行部执行下述动作中的至少一方，即：与所述接近物与所述车辆碰撞的可能性升高相应地降低所述下限速度；以及当判断为存在所述接近物与所述车辆碰撞的可能性时，即使所述车速不为所述下限速度以上的情况下，在所述碰撞时间为所述预定阈值以下的情况下，仍开始所述驾驶辅助。

2.根据权利要求1所述的防碰撞装置，其中，

所述驾驶辅助执行部当执行所述驾驶辅助时，在所述碰撞时间为所述预定阈值以下、且所述车辆停车的情况下，解除所述驾驶辅助。

3.根据权利要求1所述的防碰撞装置，其中，

在所述碰撞时间为预定的阈值以下的情况下，所述驾驶辅助执行部判断为存在所述障碍物与所述车辆碰撞的可能性，在所述碰撞时间为被设定为小于所述预定阈值的第二预定阈值以下的情况下，所述驾驶辅助执行部判断为所述障碍物与所述车辆碰撞的可能性高。

4.根据权利要求1所述的防碰撞装置，其中，

所述防碰撞装置具备接近物碰撞判断部，该接近物碰撞判断部判断是否存在从所述车辆的后方接近的所述接近物与所述车辆碰撞的可能性，

在利用所述接近物碰撞判断部判断为存在从所述车辆的后方接近的所述接近物与所述车辆碰撞的可能性的情况下，所述驾驶辅助执行部开始避免所述车辆与所述接近物的碰撞的后方驾驶辅助。

5.根据权利要求1所述的防碰撞装置，其中，

在判断为存在所述接近物与所述车辆碰撞的可能性的情况下，与判断为不存在该可能性的情况相比，所述驾驶辅助执行部将所述驾驶辅助的开始时刻提前。

6.根据权利要求1所述的防碰撞装置，其中，

所述驾驶辅助包括自动产生所述车辆的制动力的自动制动，

所述预定阈值包括与所述自动制动对应的预定的自动制动用阈值，

在所述车速为所述下限速度以上且所述碰撞时间为所述自动制动用阈值以下的情况下，所述驾驶辅助执行部开始所述自动制动。

7.根据权利要求6所述的防碰撞装置，其中，

所述驾驶辅助包括对于所述车辆的驾驶员的警报，

所述预定阈值包括比所述自动制动用阈值大的、与所述警报对应的警报用阈值，

所述驾驶辅助执行部与所述接近物与所述车辆碰撞的可能性升高相应地增大所述警报用阈值，在所述车速为所述下限速度以上且所述碰撞时间为所述警报用阈值以下的情况下，开始所述警报。

8.根据权利要求6或7所述的防碰撞装置，其中，

所述驾驶辅助包括对于所述车辆的驾驶员的由声音产生的警报，

所述预定阈值包括比所述自动制动用阈值大的、与所述警报对应的警报用阈值，

所述驾驶辅助执行部与所述接近物与所述车辆碰撞的可能性升高相应地增大所述警报的音量，在所述车速为所述下限速度以上且所述碰撞时间为所述警报用阈值以下的情况下，开始所述警报。

9.一种防碰撞方法，其中，

所述防碰撞方法包括：

检测位于车辆的前方的障碍物的障碍物检测步骤；

检测从所述车辆的后方接近的接近物的接近物检测步骤；

基于所述车辆与所述障碍物的距离以及所述障碍物相对于所述车辆的相对速度，计算直到所述车辆与所述障碍物碰撞为止的碰撞时间的碰撞时间计算步骤；以及

基于所述碰撞时间执行避免所述车辆与所述障碍物的碰撞的驾驶辅助，在所述车辆的车速为预定的下限速度以上且所述碰撞时间为预定阈值以下的情况下，开始所述驾驶辅助的驾驶辅助执行步骤，

在所述驾驶辅助执行步骤中执行下述动作中的至少一方，即：与所述接近物与所述车辆碰撞的可能性升高相应地降低所述下限速度；以及当判断为存在所述接近物与所述车辆碰撞的可能性时，即使所述车速不为所述下限速度以上的情况下，在所述碰撞时间为所述预定阈值以下的情况下，仍开始所述驾驶辅助。