[发明专利]一种可调式六自由度人体头部按摩保健机器人

说明书

技术领域

本发明涉及医疗保健智能机械领域，具体的说一种可调式六自由度人体头部按摩保健机器人。

背景技术

按摩是以中医的脏腑、经络学说为理论基础，并结合西医的解剖和病理诊断，而用手法或器械来回摩擦、揉捏或敲打人体体表的特定部位以调节机体生理、病理状况，达到理疗目的的方法，从性质上来说，它是一种物理的治疗方法，按摩的治疗上，可分为保健按摩、运动按摩和医疗按摩；从部位上来说，按摩可分为头部按摩、颈部按摩、腰部按摩、背部按摩、腿部按摩以及脚部按摩等。

头为十二经络的诸阳经聚会之处，百脉所通，系一身之主宰，对控制和调节人体的生命活动起着极其重要的主导作用。头部按摩对大脑有健脑安神，聪耳明目的作用，按摩同时还改善脑部的血液回流，提高大脑的摄氧量，有益于大脑皮质的功能调节，对益智健脑，增强记忆、缓解疲劳、消除紧张、焦虎，使大脑重新获是充足的精力和体力有益处，头部按摩，还对防止失眠、耳鸣、耳聋、目眩等有较好的辅助治疗作用。由此可见，头部按摩对人们身体健康以及平时的医疗保健都起着重要的作用，目前市场上头部按摩器材也是多种多样，但是仅外观有所改变，本质上并没有多大差异，普遍存在以下缺点：

(1)头部部位按摩不全面，多为小型单点接触头部按摩器材，按摩效果不明显；

(2)多采用振动棒或者振动电机的振动原理对头部进行振动按摩，振动频率不可调节，不宜长时间使用；

(3)头部按摩器材自由度少，按摩时位置以及角度均调节困难，导致了接受头部按摩的人们坐姿需固定不变，长时间处于同一个姿势不利于人体其他部位全方面运动，容易出现人体僵持状态；

(4)目前头部按摩多采用头盔式，容易与头部配合，但是尺寸不能调节，需要购买时确定尺寸，适用性和灵活性差。

鉴于此，本发明提供了一种可调式六自由度人体头部按摩保健机器人。

发明内容

为了弥补现有技术的不足，本发明提供了一种可调式六自由度人体头部按摩保健机器人。

本发明所要解决其技术问题所采用以下技术方案来实现。

一种可调式六自由度人体头部按摩保健机器人，包括支架以及安装在支架下方的按摩头罩；所述的支架包括横板、支撑杆、底盘座、前后移动机构、左右移动机构、升降电动推杆、旋转电机和连接头；所述的横板呈矩形平板状结构，支撑杆顶端与横板后端相连接，支撑杆底端与底盘座相连接，且底盘座呈柱体结构，底盘座材质为铸铁材料，前后移动机构位于横板正下方，左右移动机构安装在前后移动机构下侧，升降电动推杆顶端与左右移动机构相连接，升降电动推杆底端与旋转电机底部相连接，旋转电机主轴与连接头之间通过键相连接，且连接头上设置有内螺纹孔，支架可实现前后移动、左右移动、上下升降和旋转的功能，即三平移一转动共四个自由度的运动，运动灵活，避免了目前头部按摩器材自由度少，按摩时位置以及角度均调节困难，导致了接受头部按摩的人们坐姿需固定不变，长时间处于同一个姿势不利于人体其他部位全方面运动，容易出现人体僵持状态的难题，设计更加偏向舒适化和实用化。

进一步，所述的按摩头罩包括外壳体、内壳体和按摩执行装置；所述的外壳体和内壳体均呈半球状壳体结构，内壳体位于外壳体内部，且内壳体与外壳体之间组成了环形容腔，按摩执行装置依次均匀安装在内壳体与外壳体之间组成的环形容腔内，且按摩执行装置一端与外壳体相连接，按摩执行装置另一端与内壳体相接触；所述的按摩执行装置包括移动平台、四自由度并联机构和按摩头，四自由度并联机构安装在移动平台正前方，按摩头固定在四自由度并联机构上。

进一步，所述的移动平台包括底板、移动滑轨、滑块、限位弹簧和锁紧柱，且移动滑轨和滑块的数量均为四，限位弹簧数量为十六；所述的移动滑轨沿底板的纵向中心轴线分别对称布置，移动滑轨两端分别设置有挡板，滑块安装在移动滑轨上，限位弹簧位于滑块与移动滑轨的挡板之间，且限位弹簧一端通过锁紧柱与移动滑轨的挡板相连接，限位弹簧另一端通过锁紧柱与滑块相连接；通过移动平台可带动四自由度并联机构的上下移动，且通过限位弹簧增加了头部按摩时的振动性，提升了本发明的头部按摩效果。