[发明专利]一种可调式六自由度人体头部按摩保健机器人

权利要求书

1.一种可调式六自由度人体头部按摩保健机器人，其特征在于：包括支架以及安装在支架下方的按摩头罩；其中：

所述的支架包括横板、支撑杆、底盘座、前后移动机构、左右移动机构、升降电动推杆、旋转电机和连接头；所述的横板呈矩形平板状结构，支撑杆顶端与横板后端相连接，支撑杆底端与底盘座相连接，且底盘座呈柱体结构，底盘座材质为铸铁材料，前后移动机构位于横板正下方，左右移动机构安装在前后移动机构下侧，升降电动推杆顶端与左右移动机构相连接，升降电动推杆底端与旋转电机底部相连接，旋转电机主轴与连接头之间通过键相连接，且连接头上设置有内螺纹孔；

所述的按摩头罩包括外壳体、内壳体和按摩执行装置；所述的外壳体和内壳体均呈半球状壳体结构，内壳体位于外壳体内部，且内壳体与外壳体之间组成了环形容腔，按摩执行装置依次均匀安装在内壳体与外壳体之间组成的环形容腔内，且按摩执行装置一端与外壳体相连接，按摩执行装置另一端与内壳体相接触；所述的按摩执行装置包括移动平台、四自由度并联机构和按摩头，四自由度并联机构安装在移动平台正前方，按摩头固定在四自由度并联机构上；

所述的移动平台包括底板、移动滑轨、滑块、限位弹簧和锁紧柱，且移动滑轨和滑块的数量均为四，限位弹簧数量为十六；所述的移动滑轨沿底板的纵向中心轴线分别对称布置，移动滑轨两端分别设置有挡板，滑块安装在移动滑轨上，限位弹簧位于滑块与移动滑轨的挡板之间，且限位弹簧一端通过锁紧柱与移动滑轨的挡板相连接，限位弹簧另一端通过锁紧柱与滑块相连接；

所述的四自由度并联机构包括定平台、虎克铰、电动推杆、球铰链和动平台，且定平台、虎克铰、电动推杆和球铰链的数量均为四；所述的定平台呈阶梯状结构，电动推杆底端通过虎克铰与定平台相连接，电动推杆顶端通过球铰链与动平台相连接，动平台呈不完全环形结构。

2.根据权利要求1所述的一种可调式六自由度人体头部按摩保健机器人，其特征在于：所述的前后移动机构包括前后电动滑轨和前后滑块，且前后电动滑轨和前后滑块的数量均为二，前后电动滑轨沿横板的纵向中心轴线分别对称布置，前后滑块安装在前后电动滑轨上，前后电动滑轨的横截断面呈工字型。

3.根据权利要求1所述的一种可调式六自由度人体头部按摩保健机器人，其特征在于：所述的左右移动机构包括两根左右电动滑轨和滑座，左右电动滑轨沿横板的横向中心轴线分别对称布置，左右电动滑轨两端分别安装在前后滑块上，滑座上端面的前后两端分别设置有左右滑块，左右滑块安装在左右电动滑轨上，左右电动滑轨的横截断面也呈工字型。

4.根据权利要求1所述的一种可调式六自由度人体头部按摩保健机器人，其特征在于：所述的外壳体由一级环壳、二级球壳、三级顶壳和调节扣组成；所述的二级球壳位于一级环壳和三级顶壳之间，一级环壳上端与二级球壳下端之间通过调节扣进行连接，二级球壳上端与三级顶壳下端之间通过调节扣相连接，三级顶壳上端中心位置处设置有与连接头上内螺纹孔相配合的螺柱。

5.根据权利要求1所述的一种可调式六自由度人体头部按摩保健机器人，其特征在于：所述的内壳体下端外侧沿其周向方向设置有环形密封圈，内壳体为双层结构，内壳体外侧为橡胶材料制成橡胶层，内壳体内侧为海绵材料制成海绵层，且橡胶层和海绵层之间通过强力胶水进行粘合。

6.根据权利要求1所述的一种可调式六自由度人体头部按摩保健机器人，其特征在于：所述的按摩头呈弧形状结构，按摩头前端面上均匀设置有按摩触角，且按摩触角材质为柔性材料，按摩触角为球体状结构。

7.根据权利要求1所述的一种可调式六自由度人体头部按摩保健机器人，其特征在于：所述的移动滑轨的挡板内侧面和滑块的端面上均开设有安装螺纹孔，锁紧柱一端设置有锁紧扣，锁紧柱另一端设置有与安装螺纹孔相配合的外螺纹。