[发明专利]电动平衡车及其复位方法

说明书

技术领域

本申请涉及机电领域，尤其涉及一种电动平衡车及其复位方法。

背景技术

电动平衡车，又称体感车、思维车、摄位车等，目前市场上主要有独轮和双轮两类，其运作原理主要是建立在一种被称为“动态稳定(Dynamic Stabilization，DS)”的基本原理上，利用车体内部的角速度传感器(又称陀螺仪)和加速度值传感器，来检测车体姿态的变化，并利用伺服控制系统，精确地驱动电机进行相应的调整，以保持系统的平衡。

通常，电动平衡车在上电之后且用户未操作该电动平衡车时，电动平衡车仅通过车轮在地面上的支点立于地面上，由于电动平衡车的控制系统并不能保证其自身平衡，踏板组件会由于平衡问题向一侧倾倒。这样，一方面，用户要踩上该电动平衡车时，需要动手将踏板组件扶到基本与水平面持平，增加了用户操作的复杂度，另一方面，用户要使用该电动平衡车，电动平衡车踏板组件自行倾倒的现象，会使得对用户使用电动平衡车的心理产生阻碍，进而限制了电动平衡车的推广应用。

发明内容

本申请旨在至少在一定程度上解决上述技术问题之一。

根据本申请的第一方面，本申请提供一种电动平衡车的复位方法，包括：

当用户未操作电动平衡车时，获得所述电动平衡车的踏板组件的承重面相对于一基准面倾斜所形成的当前位置数据；

根据所述当前位置数据，从预设定的所述承重面相对于所述基准面倾斜所形成的位置数据与转速控制策略的对应关系中查找得到与所述当前位置数据所对应的当前转速控制策略，并根据所述当前转速控制策略，控制所述踏板组件与所述踏板组件所对应的车轮组件之间发生相对转动，以使所述承重面向所述基准面趋近。

进一步的，所述转速控制策略为：

当所述承重面相对于所述基准面以所述当前位置数据所对应的第一方向倾斜时，控制所述车轮组件以预定变化或不变的加速度值朝所述第一方向加速转动，或者，

控制与所述车轮组件活动式装配的并与所述踏板组件固定式装配的轮轴以预设定变化或不变的加速度值朝与所述第一方向相反的第二方向加速转动。

进一步的，控制所述车轮组件以预定加速度值朝所述第一方向加速转动具体为：

在所述当前位置数据的当前倾斜角度值大于或等于预设定阈值时，控制所述车轮组件以一预定的相对较大的加速度值朝所述第一方向加速转动，直至所述当前倾斜角度值小于所述预设定阈值时，控制所述车轮组件以一预定的相对较小的加速度值朝所述第一方向加速转动；或者，

控制所述车轮组件以逐渐变小的加速度值朝所述第一方向加速转动。

进一步的，所述电动平衡车包括：至少两个所述踏板组件、设置于所述踏板组件之间以实现所述踏板组件之间的可转动式连接的连接机构，以及，在相邻的所述踏板组件之间设置的弹性回复件，所述电动平衡车的复位方法还包括：

在所述弹性回复件所产生的回复力作用下，所述弹性回复件驱使所述踏板组件转动，使相邻的所述踏板组件的所述承重面偕同向所述基准面趋近。

进一步的，所述电动平衡车包括：两个相对称设置的基体，所述基体包括：一个所述踏板组件以及一个所述车轮组件，所述电动平衡车的复位方法还包括：

设置相对称的两个所述基体的重量趋近于相同。

根据本申请的第二方面，本申请提供一种电动平衡车，包括：

踏板组件；

与所述踏板组件所对应的车轮组件；

用于检测所述踏板组件的承重面相对于一基准面倾斜所形成的当前位置数据的传感器；

用于存储预设定的所述承重面相对于所述基准面倾斜所形成的位置数据与转速控制策略的对应关系的存储器；以及，

分别与所述传感器及所述存储器相连的控制器，用于当用户未操作电动平衡车时，获得所述当前位置数据；根据所述当前位置数据，从所述对应关系中查找得到与所述当前位置数据所对应的当前转速控制策略，并根据所述当前转速控制策略，控制所述踏板组件与所述车轮组件之间发生相对转动，以使所述承重面向所述基准面趋近。

进一步的，所述转速控制策略为：

当所述承重面相对于所述基准面以所述当前位置数据所对应的第一方向倾斜时，控制所述车轮组件以预定变化或不变的加速度值朝所述第一方向加速转动，或者，控制与所述车轮组件活动式装配的并与所述踏板组件固定式装配的轮轴以预设定变化或不变的加速度值朝与所述第一方向相反的第二方向加速转动。