[发明专利]一种控制器局域网络CAN总线报文的发送方法及装置

说明书

技术领域

本发明涉及汽车领域，尤其是涉及一种控制器局域网络CAN总线报文的发 送方法及装置。

背景技术

随着汽车上电子功能的增多，控制器局域网络CAN总线上节点数量也越来 越多，CAN总线负载率也随之增高。CAN总线采用事件触发方式的通讯方式， 其中，当CAN总线上的某一个节点需要发送报文时，该节点可以准备向CAN 总线上发送报文，如果此时CAN总线上没有报文正在发送，且同时也没有比该 节点上准备发送的报文优先级高的报文也在准备发送，那么该节点上的报文就 能够得到发送。但是，如果CAN总线上一直有报文在发送，或者有很多优先级 更高的报文也在等待发送，那么该节点上的报文只能等这些高优先级的报文发 送完之后再发送，从而导致该节点上的报文发送延迟。如图1所示，为现有技 术中各个节点在不同时刻向CAN总线发送报文的示意图。在图1中，节点A、 B、C和D在不同时刻分别向CAN总线发送标识为5、7、3和6的报文，参见 图1可以看到，B节点上标识为7的报文虽然发送时间较早，但由于标识为7 的报文优先级比其他节点上的报文优先级低，因此该标识为7的报文发送到 CAN总线上的时间延迟最多。

综上所述，基于事件触发的通讯方式，当CAN总线上有很多高优先级的报 文准备发送时，低优先级的报文从准备发送到发送完成则会有一个比较长的时 间延迟，该时间延迟是基于事件触发的通讯方式所不可避免的问题。

发明内容

为了解决CAN总线上报文发送延迟的问题，本发明提供了一种控制器局域 网络CAN总线报文的发送方法及装置。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种控制器局域网络CAN总线报文 的发送方法，应用于CAN控制器，所述发送方法包括：

根据CAN总线上所有节点的报文发送周期，确定CAN总线上所有节点发 送报文的公共时钟周期，所述公共时钟周期为CAN总线上所有节点的报文发送 周期的最小公倍数的整数倍；

根据所述所有节点的报文发送周期和所述公共时钟周期，配置每一节点在 各自报文发送周期内的报文发送时段，其中，任意两个节点的报文发送时段均 没有重叠部分；

将所述公共时钟周期发送至CAN总线上报文发送优先级最高的第一节点， 以使所述第一节点根据所述公共时钟周期周期性的向所述CAN总线上的其他节 点发送用于节点时钟同步的同步报文，并根据所述同步报文与所述其他节点同 步时钟；

将每一节点在各自报文发送周期内的报文发送时段发送至CAN总线上的对 应节点，以使所述对应节点根据所述报文发送时段和报文发送周期发送报文。

可选的，所述根据CAN总线上每一节点的报文发送周期，获取CAN总线 上所有节点发送报文的公共时钟周期之前，所述发送方法还包括：接收CAN总 线上每一节点上报的报文发送周期。

可选的，所述根据CAN总线上所有节点的报文发送周期，确定CAN总线 上所有节点发送报文的公共时钟周期，具体为：根据所述CAN总线上所有节点 的报文发送周期，计算所有节点的报文发送周期的最小公倍数；将计算得到的 所述最小公倍数的整数倍数值设置为CAN总线上所有节点发送报文的公共时钟 周期。

依据本发明的另一个方面，本发明还提供了一种控制器局域网络CAN总线 报文的发送方法，应用于CAN总线上报文发送优先级最高的第一节点，所述发 送方法包括：

接收CAN控制器发送的公共时钟周期，其中，所述公共时钟周期为CAN 总线上所有节点的报文发送周期的最小公倍数的整数倍；

根据所述公共时钟周期，周期性的向所述CAN总线上的其他节点发送用于 节点时钟同步的同步报文，并根据所述同步报文与所述其他节点同步时钟；

接收CAN控制器发送的所述第一节点的报文发送时段，其中，任意两个节 点的报文发送时段均没有重叠部分；

在需要发送报文时，根据所述报文发送时段和所述报文发送周期发送报文。

可选的，所述接收CAN控制器发送的公共时钟周期之前，所述发送方法还 包括：将所述第一节点的报文发送周期上报至CAN控制器。

依据本发明的另一个方面，本发明还提供了一种控制器局域网络CAN总线 报文的发送方法，应用于CAN总线上除报文发送优先级最高的第一节点外的其 他节点，所述发送方法包括：