[发明专利]一种控制器局域网络CAN总线报文的发送方法及装置

权利要求书

1.一种控制器局域网络CAN总线报文的发送方法，应用于CAN控制器， 其特征在于，所述发送方法包括：

根据CAN总线上所有节点的报文发送周期，确定CAN总线上所有节点发 送报文的公共时钟周期，所述公共时钟周期为CAN总线上所有节点的报文发送 周期的最小公倍数的整数倍；

根据所述所有节点的报文发送周期和所述公共时钟周期，配置每一节点在 各自报文发送周期内的报文发送时段，其中，任意两个节点的报文发送时段均 没有重叠部分；

将所述公共时钟周期发送至CAN总线上报文发送优先级最高的第一节点， 以使所述第一节点根据所述公共时钟周期周期性的向所述CAN总线上的其他节 点发送用于节点时钟同步的同步报文，并根据所述同步报文与所述其他节点同 步时钟；

将每一节点在各自报文发送周期内的报文发送时段发送至CAN总线上的对 应节点，以使所述对应节点根据所述报文发送时段和报文发送周期发送报文。

2.根据权利要求1所述的发送方法，其特征在于，所述根据CAN总线上每 一节点的报文发送周期，获取CAN总线上所有节点发送报文的公共时钟周期之 前，所述发送方法还包括：

接收CAN总线上每一节点上报的报文发送周期。

3.根据权利要求1所述的发送方法，其特征在于，所述根据CAN总线上所 有节点的报文发送周期，确定CAN总线上所有节点发送报文的公共时钟周期， 具体为：

根据所述CAN总线上所有节点的报文发送周期，计算所有节点的报文发送 周期的最小公倍数；

将计算得到的所述最小公倍数的整数倍数值设置为CAN总线上所有节点发 送报文的公共时钟周期。

4.一种控制器局域网络CAN总线报文的发送方法，应用于CAN总线上报 文发送优先级最高的第一节点，其特征在于，所述发送方法包括：

接收CAN控制器发送的公共时钟周期，其中，所述公共时钟周期为CAN 总线上所有节点的报文发送周期的最小公倍数的整数倍；

根据所述公共时钟周期，周期性的向所述CAN总线上的其他节点发送用于 节点时钟同步的同步报文，并根据所述同步报文与所述其他节点同步时钟；

接收CAN控制器发送的所述第一节点的报文发送时段，其中，任意两个节 点的报文发送时段均没有重叠部分；

在需要发送报文时，根据所述报文发送时段和所述报文发送周期发送报文。

5.根据权利要求4所述的发送方法，其特征在于，所述接收CAN控制器发 送的公共时钟周期之前，所述发送方法还包括：

将所述第一节点的报文发送周期上报至CAN控制器。

6.一种控制器局域网络CAN总线报文的发送方法，应用于CAN总线上除 报文发送优先级最高的第一节点外的其他节点，其特征在于，所述发送方法包 括：

接收第一节点周期性发送的用于节点时钟同步的同步报文，并根据所述同 步报文与所述第一节点同步时钟；

接收CAN总线发送的所述其他节点的报文发送时段，其中，任意两个节点 的报文发送时段均没有重叠部分；

在需要发送报文时，根据所述报文发送时段和所述报文发送周期发送报文。

7.根据权利要求6所述的发送方法，其特征在于，所述接收第一节点周期 性发送的用于节点时钟同步的同步报文之前，所述发送方法还包括：

将所述其他节点的报文发送周期上报至CAN控制器。