[发明专利]一种AGV的自主式交通管制方法、装置及AGV

说明书

本申请公开了一种AGV的自主式交通管制方法，所述方法包括：AGV‑A获取路口标识，依据该路口标识判断AGV‑A是否处于管制区域；AGV‑A判断出其处于管制区域时，通过短距离通信模块向其他AGV发送第一交通消息；AGV‑A接收AGV‑B发送的第二交通消息；AGV‑A依据所述路口标识B判断AGV‑B与AGV‑A处于同一管制区时，获取所述线路A与所述线路B是否有交叉点；如线路A与线路B具有交叉点且第二交通消息接收时间早于第一交通消息的发送时间时，AGV‑A实施交通管制，并将AGV‑B的标识存储在管制池M区内。本申请具有避免了碰撞的发生，提高了AGV的运行效率的优点。

技术领域

本申请涉及通信及AGV领域，尤其涉及一种AGV的自主式交通管制方法、装置及AGV。

背景技术

AGV(英文全称：Automatic Guided Vehicle，中文：自动导引小车)是一种常见的工业设备，随着现在工厂自动化程度的提高，AGV也迎来了大的发展，随着AGV的数量的增多，AGV在也不是单行的通道，AGV出来了交叉的通道，即类型十字路口，对于现代交通来说，可以在十字路口设置红绿灯或其他的交通管制措施来避免车辆堵塞或相撞，但是对于AGV来说，其本身就是高自动化设备，其无法有效的识别红绿灯，所以如何进行AGV的交通管制成为一个非常重要的问题。

为了解决这个问题，现有的AGV提供了一种一体式系统，该系统主要对厂房内的所有AGV进行控制、定位等，此一体式系统在一定程度上解决了AGV的交通管制的问题，但是随着厂房自动化程度以及AGV数量的提高，在现在的厂房的员工越来越少，对AGV的要求越来越高，在运行时，本申请人发现现有技术的如下问题，因为当前AGV的发展方向为潜伏型AGV，即AGV的高度均会比较低，一般为40cm以下，而对于工厂来说，大部分的十字路口位于角落的位置，而一体式系统均是通过无线传输，在角度，尤其是潜伏性的AGV由于其高度有限，其无法有效的接收到一体式系统的信号，这样就导致在角落位置的AGV交通管制失效，从而发生相撞的事故，而在角落位置一般员工过去的概率会大大降低，所以多个AGV发生碰撞后往往需要很长的时间才会被发现，这极大的影响了厂房运营者的体验，并且影响AGV的运行效率。

发明内容

本申请提供一种AGV的自主式交通管制方法。可以提高AGV的运行效率。

一方面，提供一种AGV的自主式交通管制方法，所述方法包括如下步骤：

AGV-A获取路口标识，依据该路口标识判断AGV-A是否处于管制区域；

AGV-A判断出其处于管制区域时，通过短距离通信模块向其他AGV发送第一交通消息，所述第一交通消息可以包括：AGV-A标识、路口标识A、线路A、AGV-A状态；

AGV-A接收AGV-B发送的第二交通消息，所述第二交通消息包括：AGV-B的标识、路口标识B、线路B和AGV-B的状态；

AGV-A依据所述路口标识B判断AGV-B与AGV-A处于同一管制区时，获取所述线路A与所述线路B是否有交叉点；

如线路A与线路B具有交叉点且第二交通消息接收时间早于第一交通消息的发送时间时，AGV-A实施交通管制，并将AGV-B的标识存储在管制池M区内。

可选的，所述方法还包括：

如AGV-A接收到AGV-B发送的第三交通消息，获取所述第三交通消息内AGV-B的状态，如AGV-B的状态为行驶出管制区状态，AGV-A将所述AGV-B标识从管制池内删除，如管制池内没有标识时，AGV-A解除交通管制，将状态调整至正常行驶状态。

可选的，所述方法还包括：

AGV-A获取路口标识C，如路口标识C为所述线路A的出口时，向其他AGV发送第四交通消息，所述第四交通消息包括：AGV-A标识、路口标识C、线路A、AGV-A已行驶出管制区。