[发明专利]一种AGV的自主式交通管制方法、装置及AGV

权利要求书

1.一种AGV的自主式交通管制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

AGV-A获取路口标识，依据该路口标识判断AGV-A是否处于管制区域；

AGV-A判断出其处于管制区域时，通过短距离通信模块向其他AGV发送第一交通消息，所述第一交通消息包括：AGV-A标识、路口标识A、线路A、AGV-A状态；

AGV-A接收AGV-B发送的第二交通消息，所述第二交通消息包括：AGV-B的标识、路口标识B、线路B和AGV-B的状态；

AGV-A依据所述路口标识B判断AGV-B与AGV-A处于同一管制区时，获取所述线路A与所述线路B是否有交叉点；

如线路A与线路B具有交叉点且第二交通消息接收时间早于第一交通消息的发送时间时，AGV-A实施交通管制，并将AGV-B的标识存储在管制池M区内，所述管制池内的AGV标识均是按时间存储的；

如AGV-A接收到AGV-B发送的第三交通消息，获取所述第三交通消息内AGV-B的状态，如AGV-B的状态为行驶出管制区状态，AGV-A将所述AGV-B标识从管制池内删除，如管制池内没有标识时，AGV-A解除交通管制，将状态调整至正常行驶状态；

如在设定时间内未接收到AGV-B发送的交通消息，AGV-A将所述AGV-B标识从管制池内删除，如管制池内没有标识时，AGV-A解除交通管制，将状态调整至正常行驶状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

AGV-A获取路口标识C，如路口标识C为所述线路A的出口时，向其他AGV发送第四交通消息，所述第四交通消息包括：AGV-A标识、路口标识C、线路A、AGV-A已行驶出管制区。

3.一种自动导引小车，其特征在于，所述自动导引小车包括：

获取模块，用于获取路口标识，依据该路口标识判断自动导引小车是否处于管制区域；

短距离通信模块，用于判断出其处于管制区域时，向其他AGV发送第一交通消息，所述第一交通消息包括：自动导引小车标识、路口标识A、线路A、自动导引小车状态；

短距离通信模块，还用于接收AGV-B发送的第二交通消息，所述第二交通消息包括：AGV-B的标识、路口标识B、线路B和AGV-B的状态；

判断模块，用于依据所述路口标识B判断AGV-B与AGV-A处于同一管制区时，获取所述线路A与所述线路B是否有交叉点；

管制模块，用于如线路A与线路B具有交叉点且第二交通消息接收时间早于第一交通消息的发送时间时，对自动导引小车实施交通管制，并将AGV-B的标识存储在管制池M区内；解除模块，用于如接收到AGV-B发送的第三交通消息，获取所述第三交通消息内AGV-B的状态，如AGV-B的状态为行驶出管制区状态，将所述AGV-B标识从管制池内删除，如管制池内没有标识时，解除交通管制，将状态调整至正常行驶状态；

所述解除模块，还用于如在设定时间内未接收到AGV-B发送的交通消息，将所述AGV-B标识从管制池内删除，如管制池内没有标识时，解除交通管制，将状态调整至正常行驶状态。

4.根据权利要求3所述的自动导引小车，其特征在于，

所述获取模块，还用于获取路口标识C；

发送单元，用于如路口标识C为所述线路A的出口时，向其他AGV发送第四交通消息，所述第四交通消息包括：AGV-A标识、路口标识C、线路A、AGV-A已行驶出管制区。