[发明专利]卫星导航接收机的RAIM实现方法及装置

说明书

技术领域

本发明涉及通信领域的卫星定位技术，尤其涉及卫星导航接收机 的RAIM实现方法及装置。

背景技术

卫星导航接收机的性能主要有四个方面：准确性、正直性、连续 性、有效性。准确性衡量的是定位结果与真值的接近程度；正直性衡 量的是系统出现故障时的告警能量；连续性衡量的是保证准确性和正 直性的前提下保证连续输出定位结果的能量；有效性是衡量的同时满 足准确性、正直性和连续性要求的概率。

卫星导航接收机的自主正直性监测算法也称RAIM算法。RAIM算 法的基本原理是通过冗余的观测量检测接收机定位的自洽性，不同的 方法最后都体现在构建测试量与设置的门限值比较，超过门限值的认 为出错，否则就认为是正确的。常规的RAIM检测方法主要有伪距残 余检测法和最小平方残余法。这两种方法的前提都是需要接收机首先 给出一个定位结果，但是当卫星系统的某颗卫星出现特殊的异常状态 时，可能会直接导致定位错误，从而无法进入常规的RAIM检测发现 并剔除错误卫星。

发明内容

针对上述技术问题，本发明的目的在于提供一种卫星接收机的 RAIM实现方法及装置，其能够先剔除异常错误的卫星，避免无法进 去RAIM算法的陷阱，提高性能。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

方案一

卫星导航接收机的RAIM实现方法，包括如下步骤：

步骤一：获取预设范围内足够数量的所有卫星的观测数据，并根 据观测数据对所有卫星进行定位解算，当定位解算失败时执行步骤 二；

步骤二：在所有卫星中选取上一次标记过检查卫星的卫星以外的 任意一颗卫星，将该颗卫星标记为检查卫星并剔除该检查卫星，对该 颗卫星以外的其余所有卫星进行定位解算，并判断是否定位解算成 功，若是，则执行步骤三，否则，解除该颗卫星的标记并返回步骤一；

步骤三：将该卫星标记为错误卫星，对该错误卫星以外的其他卫 星进行RAIM解算。

优选的，还包括如下步骤：

所述步骤一中的所有卫星的数量大于或等于四。

优选的，还包括如下步骤：

步骤四：所述错误卫星的标记时长满足预设时长后，将该错误卫 星所对应的卫星解除错误卫星标记，并将该卫星标记为准备卫星。

方案二

卫星导航接收机的RAIM实现装置，包括：

解算模块：用于获取预设范围内足够数量的所有卫星的观测数 据，并根据观测数据对所有卫星进行定位解算，当定位解算失败时执 行剔除模块；

剔除模块：用于在所有卫星中选取上一次标记过检查卫星的卫星 以外的任意一颗卫星，将该颗卫星标记为检查卫星并剔除该检查卫 星，对该颗卫星以外的其余所有卫星进行定位解算，并判断是否定位 解算成功，若是，则执行第一标记模块，否则，解除该颗卫星的标记 并返回解算模块；

第一标记模块：用于将该卫星标记为错误卫星，对该错误卫星以 外的其他卫星进行RAIM解算。

优选的，所述解算模块中的所有卫星的数量大于或等于四。

优选的，还包括：

第二标记模块：用于在错误卫星的标记时长满足预设时长后，将 该错误卫星所对应的卫星解除错误卫星标记，并将该卫星标记为准备 卫星。

相比现有技术，本发明的有益效果如下：

本发明在进入RAIM算法之前有效提出一颗异常错误的卫星，随 后再进入常规的RAIM算法流程，保证了正直性和连续性。对于异常 错误的卫星采用分时设置，不会对某次定位解算的计算量有明显增 加，这对实时性要求比较高的卫星导航接收机来说具有明显的可操作 性。

附图说明

图1为本发明的卫星导航接收机的RAIM实现方法的流程图。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本发明做进一步描述：

参见图1，本发明提供一种卫星导航接收机的RAIM实现方法， 能够在进行RAIM解算之前先剔除掉定位错误的卫星，使得RAIM解算 顺利进行，具体包括如下步骤：