[发明专利]三自由度姿态调整平台

权利要求书

1.一种三自由度姿态调整平台，包括：固定底座，偏置L型行走底座，偏置横轴驱动机构，偏置纵轴驱动机构，双平行四边形机构，托架；

所述固定底座包括：安装底板(1)；固定安装于安装底板(1)上的立轴(2)；

所述偏置L型行走底座包括：通过孔轴结构安装于立轴(2)上的L型底座(3)；水平布置固定安装于L型底座(3)上的销轴(4)；通过孔轴结构间隙配合安装于销轴(4)上的行走轮(5)；固定连接于行走轮(5)上的链轮(6)；通过链传动结构连接于链轮(6)的链条(7)及链轮(8)，固定连接于链轮(8)的电机(9)；固定连接于L型底座(3)上的电机安装板(10)；电机(9)同时通过电机安装板(10)固定安装在L型底座(3)上；

所述偏置纵轴驱动机构包括：固定安装于横轴(19)的电机安装板(20)；通过电机安装板(20)固定安装于横轴(19)上方的电机(21)；通过孔轴结构固定安装于电机(21)轴的链轮(27)；通过孔轴结构固定安装于横轴(19)的销轴(22)；通过孔轴结构间隙安装于销轴(22)的纵轴驱动杆(28)；通过链传动方式安装于链轮(27)的链条(26)及链轮(25)；通过孔轴结构间隙配合安装于销轴(22)的链轮(25)；链轮(25)同时固定安装于纵轴驱动杆(28)；固定安装于纵轴驱动杆(28)上部的配重块(24)；

所述托架包括：支撑杆(32)；托架(33)的中心位置固定安装于支撑杆(32)上端；

其特征在于，偏置L型行走底座安装于固定底座侧面，偏置横轴驱动机构安装于偏置L型行走底座上方，偏置纵轴驱动机构水平安装于偏置横轴驱动机构侧面同时靠近于固定底座一侧，双平行四边形机构安装于偏置纵轴驱动机构，托架安装于双平行四边形机构末端。

2.根据权利要求1所述的三自由度姿态调整平台，其特征在于，所述偏置横轴驱动机构包括：以固定方式水平安装于L型底座(3)上端的横轴套筒(18)；以孔轴结构间隙配合安装于横轴套筒(18)内的横轴(19)；以孔轴结构固定安装于横轴(19)上的链轮(17)；以孔轴结构在竖直方向固定安装于横轴(19)上的配重杆(16)；以固定方式安装于配重杆(16)上端的配重块(15)；固定安装于L型底座(3)上的电机安装板(11)；通过电机安装板(11)安装于L型底座(3)的电机(12)；通过孔轴结构固定安装于电机(12)轴的链轮(13)；通过链传动方式连接链轮(13)及链轮(17)的链条(14)。

3.根据权利要求1所述的三自由度姿态调整平台，其特征在于，所述双平行四边形机构包括：横轴(19)；通过孔轴结构固定安装于横轴(19)右端轴孔A、B的销轴(22)及销轴(23)；销轴(22)、销轴(23)同时通过孔轴结构间隙配合安装于纵轴驱动杆(28)、纵轴辅助杆(29)上端的轴孔A’及B’；通过孔轴结构分别固定安装于纵轴驱动杆(28)底端轴孔C’及轴孔E’的销轴(37)及销轴(36)；通过孔轴结构分别固定 安装于纵轴辅助杆(29)上底端轴孔D’及轴孔F’的销轴(34)及销轴(35)；销轴(37)及销轴(34)同时通过孔轴间隙配合安装于托杆I(30)上的轴孔C及轴孔D；销轴(36)及销轴(35)同时通过孔轴间隙配合安装于托杆II(31)上的轴孔E及轴孔F；通过孔轴结构固定安装于托杆I(30)右端轴孔G’的销轴(38)；通过孔轴结构固定安装于托杆II(31)右端轴孔H’的销轴(39)；销轴(38)及销轴(39)同时通过孔轴结构间隙配合安装于支撑杆(32)底端的轴孔G及轴孔H；支撑杆(32)的顶端通过横轴(19)的轴线延长线；支撑杆(32)的顶端与纵轴驱动杆(28)的轴孔A’及纵轴辅助杆(29)的轴孔B’的位置处于同一直线；支撑杆(32)的顶端通过立轴(2)的轴线延长线。