[发明专利]一种智能安保服务机器人平台

说明书

技术领域

本发明主要涉及到智能机器人领域，特指一种智能安保服务机器人平台。

背景技术

智能机器人是一个集自主导航、环境感知与局部构建、动态决策与规划、自主控制与执行等多功能于一体的综合系统。它集中了传感器技术、机械工程、自动化控制工程、计算机工程、电子工程以及人工智能等多学科的研究成果，代表了机电一体化的最高成就，也是当今科学研究与工程设计的热点之一。智能机器人的发展主要体现在智能化、模块化、人性化方向的发展。

机器人越来越多的出现在各种工程领域，给工业生产和工程应用带来了极大的便利，但工程环境千差万别，对智能机器人的要求也分为多个专业领域，安保机器人是一类新兴的，被用于车站、机场等人流密集又安全性要求较高的场所的集自主运行、巡逻、多方位感知、暴力防护、安全检查等功能于一体的智能机器人，目前也是研究的热点之一。

目前，城市公共场所使用的安防装置多为监控设备和人力安保人员，用于安保巡逻的机器人还很少，功能也局限在监控和提示等方面，随着城市的规模的扩大，复杂的社会与工程环境要求安保机器人具备灵活的运行方式以及可靠的防暴机构执行方法。

发明内容

本发明要解决的技术问题就在于：针对现有技术存在的技术问题，本发明提供一种智能化程度高、适用范围广、功能集成度高、安全可靠性好的智能安保服务机器人平台。

为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：

一种智能安保服务机器人平台，包括机器人本体和安装于机器人本体上的防暴执行组件，所述机器人本体包括底盘、支柱组件和外壳，支柱组件安装于底盘上；所述防暴执行组件包括捕捉叉以及用来驱动捕捉叉的驱动件。

作为本发明的进一步改进：所述捕捉叉通过蜗轮蜗杆与驱动电机相连，在正常状态下所述捕捉叉呈收拢状，在防暴工作状态所述捕捉叉在蜗轮蜗杆与驱动电机的驱动下处于打开状态。

作为本发明的进一步改进：沿着高度方向由下至上，所述支柱组件上连接有第一安装板、第二安装板和第三安装板，三块安装板将外壳分隔成可拆卸的三部分，分别为机器人外壳下层部分、外壳中层部分和外壳上层部分。

作为本发明的进一步改进：所述第一安装板上安装有给机器人本体上所有部件供电的锂电池，及安装有给机器人自动充电和手动充电的充电接口及线路板，以及还安装有搭配所述电源的变压器。

作为本发明的进一步改进：所述第一安装板上还安装有用于交换、分析与处理数据的Arduino控制板以及由温度传感器、超声传感器、触觉传感器、化学传感器集成的控制芯片板。

作为本发明的进一步改进：所述第二安装板上安装有用于管理与协调所述机器人本体各模块之间稳定运行及信息交换的工控机、安装于所述工控机上用于机器人控制的ROS机器人操作系统；所述第二安装板上还安装有用来存储数据、文件的存储单元、用于机器人通讯模块连接各个设备来搭建网络的交换机。

作为本发明的进一步改进：所述第三安装板上安装有用于安防功能的声音报警器、及用于连接交换机的路由器，用来实现wifi网络的通讯。所述外壳上还安装有用于显示以及人机交互的操作输入的平板显示单元。

作为本发明的进一步改进：所述底盘包括两个驱动轮和两个万向轮，所述两个驱动轮用来实现前后左右动作，所述两个万向轮包括固定万向轮和弹性万向轮，用于辅助支撑。

作为本发明的进一步改进：所述底盘中还安装有用于机器人建图和导航避障的激光传感装置，并通过Kinect感应器辅助激光传感装置感应避障；所述壳体上还设置有避碰开关，用于碰到障碍物之后的急停或转向处理。

作为本发明的进一步改进：所述机器人本体的外部还有固定在充点电的充电桩，所述充电桩与机器人本体之间通过红外方式进行自动对接。

与现有技术相比，本发明的优点在于：本发明的智能安保服务机器人平台，智能化程度高、适用范围广、功能集成度高、安全可靠性好，能够满足城市公共安全的安防需求，可用于城市安防、车站或机场安检、校园巡逻、政府保卫等安保情形。这类地点具有人流量大，安全性要求高以及周围环境复杂多变等特点，安保机器人在这类情形下能充分发挥机器的强适应性和精细可控性的特征，因此具有很重要的现实意义。

附图说明

图1是本发明在具体应用实例中的完整装配前视示意图。

图2是本发明在具体应用实例中的完整装配侧视示意图。

图3是本发明在具体应用实例中的去壳完整装配前视示意图。

图4是本发明在具体应用实例中的去壳完整装配侧视示意图。