[发明专利]一种农用喷药机器人

说明书

本发明公开一种农用喷药机器人，属于机械领域，该发明包括足式行走机构、运动均衡装置、工作系统、控制驱动系统，足式行走机构处于底部，驱动机器人的整体行进，运动均衡装置位于足式行走机构和工作系统之间，可以配合足式行走机构稳定工作系统的行进速度，工作系统可以用于对农田进行喷药工作，控制驱动系统用于控制各部分协同工作，并为整个机器人提供能量，本发明可以通过支腿行走的形式实现植株损伤少的有益效果，通过运动均衡装置实现喷药均匀的有益效果，通过采用最基本的机械构件实现了运行成本低廉的有益效果。

技术领域

本发明涉及一种机械设备，具体说涉及一种农用喷药机器人。

背景技术

现有的农田喷药主要采用人工喷药，喷药机械喷药，飞机喷药等几种形式。人工喷药，这种方式效率低、体力消耗大，对人体伤害大，这种方式逐渐被淘汰了。喷药机械喷药，这种方式高效便捷，但是由于现有喷药机械多采用轮子行进，这就造成了这种机械只适合在幼苗期使用，成熟期会对农作物造成较大损害。飞机喷药需要大面积连片作业，对中小农场并不适合，而且喷药高度高，对环境污染大，并且成本高。本发明提出一种新的设计方案，在农作物的各个时期均可以实现机械化喷药，并且具有植株损伤少，喷药均匀，运行成本低廉等优点。

发明内容

为了实现喷药机器人工作对植株损伤少，喷药均匀，运行成本低廉这一目的，本发明公开一种农用喷药机器人，该发明包括足式行走机构、运动均衡装置、工作系统、控制驱动系统，足式行走机构处于底部，驱动机器人的整体行进，运动均衡装置位于足式行走机构和工作系统之间，可以配合足式行走机构稳定工作系统的行进速度，工作系统可以用于对农田进行喷药工作，控制驱动系统用于控制各部分协同工作，并为整个机器人工作提供能量。

优选地，所述足式行走机构实现前进功能的结构包括，第一支腿与第一伸缩前杆嵌套连接，第一支腿马达处于两者之间，可以驱动第一支腿和第一伸缩前杆相互运动，第一伸缩前杆与第一伸缩后杆嵌套连接，第一伸缩马达处于两者之间，可以驱动第一伸缩前杆和第一伸缩后杆相互运动，第一伸缩后杆与第二支腿嵌套连接，第二支腿马达处于两者之间，可以驱动第一伸缩后杆和第二支腿相互运动，第三支腿与第二伸缩后杆嵌套连接，第三支腿马达处于两者之间，可以驱动第三支腿和第二伸缩后杆相互运动，第二伸缩后杆与第二伸缩前杆嵌套连接，第二伸缩马达处于两者之间，可以驱动第二伸缩后杆与第二伸缩前杆相互运动，第二伸缩前杆与第四支腿嵌套连接，第四支腿马达处于两者之间，可以驱动第二伸缩前杆与第四支腿相互运动，中部骨架位于第一伸缩后杆和第二伸缩后杆之间，中部骨架与第一伸缩后杆固定连接，中部骨架与第二伸缩后杆嵌套连接，两者之间可以相对滑动，前横杆位于第一伸缩前杆和第二伸缩前杆之间，前横杆与第二伸缩前杆固定连接，前横杆与第一伸缩前杆嵌套连接，两者之间可以相对滑动，中部骨架前杆分别与前横杆和中部骨架嵌套连接。

优选地，所述足式行走机构向前行走时，从初始状态开始，第一支腿先上升超过农作物的高度，第一伸缩前杆向前伸出适当距离，第一支腿再下降至支撑整个机体维持平衡的位置，这时喷药机器人的第一支腿完成前伸动作，然后第四支腿向上收起到超过农作物的高度，第二伸缩前杆向前伸出适当距离，第四支腿下降至支撑整个机体维持平衡的位置，这时喷药机器人的第四支腿完成前伸动作，接着第二支腿向上收起到超过农作物的高度，第一伸缩后杆向前移动适当距离，第二支腿下降至支撑整个机体维持平衡的位置，这时喷药机器人的第二支腿完成前移动作，然后第三支腿向上收起到超过农作物的高度，第二伸缩后杆前移适当距离，第三支腿下降至支撑整个机体维持平衡的位置，这时喷药机器人的第三支腿完成前移动作，其状态回到初始状态，如此周而复始，足式行走机构就实现了向前行走。