[发明专利]一种农用喷药机器人

权利要求书

1.一种农用喷药机器人，其特征在于，该种机器人包括足式行走机构（1）、运动均衡装置（2）、工作系统（3）、控制驱动系统（4），足式行走机构（1）处于底部，驱动机器人的整体行进，足式行走机构（1）的结构包括，第一支腿（102）与第一伸缩前杆（103）嵌套连接，第一支腿马达（101）处于两者之间，驱动第一支腿（102）和第一伸缩前杆（103）相互运动，第一伸缩前杆（103）与第一伸缩后杆（106）嵌套连接，第一伸缩马达（105）处于两者之间，驱动第一伸缩前杆（103）和第一伸缩后杆（106）相互运动，第一伸缩后杆（106）与第二支腿（109）嵌套连接，第二支腿马达（108）处于两者之间，驱动第一伸缩后杆（106）和第二支腿（109）相互运动，第三支腿（111）与第二伸缩后杆（112）嵌套连接，第三支腿马达（110）处于两者之间，驱动第三支腿（111）和第二伸缩后杆（112）相互运动，第二伸缩后杆（112）与第二伸缩前杆（114）嵌套连接，第二伸缩马达（113）处于两者之间，驱动第二伸缩后杆（112）与第二伸缩前杆（114）相互运动，第二伸缩前杆（114）与第四支腿（116）嵌套连接，第四支腿马达（115）处于两者之间，驱动第二伸缩前杆（114）与第四支腿（116）相互运动，中部骨架（107）位于第一伸缩后杆（106）和第二伸缩后杆（112）之间，中部骨架（107）与第一伸缩后杆（106）固定连接，中部骨架（107）与第二伸缩后杆（112）嵌套连接，两者之间相对滑动，前横杆（104）位于第一伸缩前杆（103）和第二伸缩前杆（114）之间，前横杆（104）与第二伸缩前杆（114）固定连接，前横杆（104）与第一伸缩前杆（103）嵌套连接，两者之间相对滑动，中部骨架前杆（118）分别与前横杆（104）和中部骨架（107）嵌套连接，足式行走机构（1）的支腿在运动时先上升超过农作物的高度，运动均衡装置（2）位于足式行走机构（1）和工作系统（3）之间，配合足式行走机构（1）稳定工作系统（3）的行进速度，工作系统（3）用于对农田进行喷药工作，控制驱动系统（4）用于控制各部分协同工作，并为整个机器人提供能量。

2.根据权利要求1所述的一种农用喷药机器人，其特征在于，所述足式行走机构（1）向前行走时，从初始状态开始，第一支腿（102）先上升超过农作物的高度，第一伸缩前杆（103）向前伸出适当距离，第一支腿（102）再下降至支撑整个机体维持平衡的位置，这时喷药机器人的第一支腿（102）完成前伸动作，然后第四支腿（116）向上收起到超过农作物的高度，第二伸缩前杆（114）向前伸出适当距离后，第四支腿（116）下降至支撑整个机体维持平衡的位置，这时喷药机器人的第四支腿（116）完成前伸动作，接着第二支腿（109）向上收起到超过农作物的高度，第一伸缩后杆（106）向前移动适当距离后，第二支腿（109）下降至支撑整个机体维持平衡的位置，这时喷药机器人的第二支腿（109）完成前移动作，然后第三支腿（111）向上收起到超过农作物的高度，第二伸缩后杆（112）前移适当距离后，第三支腿（111）下降至支撑整个机体维持平衡的位置，这时喷药机器人的第三支腿（111）完成前移动作，其状态回到初始状态，如此周而复始，足式行走机构（1）实现了向前行走。