[发明专利]一种太阳能化学事故处理用机器人及工作方法

说明书

技术领域

本发明涉及化学事故处理用机器人领域，特别是涉及一种太阳能化学事故处理用机器人及工作方法。

背景技术

近年来，化工厂泄露事故频发，造成了重大的人员伤亡和财产损失。化工生产中的三种主要事故：火灾、毒气泄露和腐蚀都可能会产生人无法靠近的环境，并且可能对环境造成永久的损坏， 这时需要工作人员穿着防化服或者其他防化措施靠近现场进行洗消作业以消除环境的危害。所谓洗消， 是指消除染毒体和污染区毒性危害的主要措施， 因此危险化学品灾害事故处置中洗消是个非常重要的必不可少的环节。消洗包括物理方法和化学方法，无论是物理方法还是化学方法，都需要工作人员手持相应设备进入危险环境实施洗消作业，这样无疑增加了对人员产生二次伤害的可能性。而且很多化工泄露事故容易发生二次爆炸，如最近的天津化工爆炸事件，就是因为二次爆炸人员躲避不及时而造成救灾人员大量伤完，而且很多化学污染的洗消往往周期非常长，因此容易对人员造成长久危害，即使相应工作人员穿着防化服或者其他防化措施也容易造成危害，此外在化学事故处理现场往往还会遇到各种特殊情况需要处理，因此对机器人的功能要求往往比较高，并且处理时间往往较长，若电能不够需要经常更换电池非常麻烦，而传统电池板由于角度不可变，因此蓄电收集效率往往非常有限。

发明内容

针对以上问题，本发明提供一种太阳能化学事故处理用机器人及工作方法，该机器人主要包括支撑板、运动轮、化学物质检测设备、喷洒设备、多角度摄像头、可变角度太阳能电池板等设备，其可根据相应的检测结果及拍摄结果对事故区进行相应的处理，处理效果好，处理效率高，并且采用可变角度太阳能电池板进行供电，其太阳能电池板可随光线角度发生变化，太阳能吸收效率高，使用时间长，为达此目的，本发明提供一种太阳能化学事故处理用机器人，包括主支撑板、前支撑板、控制箱、车轮、车轮支架、信号发射接收器、气体化学物检测器、支撑气缸、电池板用气缸、电池板旋转电机、电机安装板、角度调节电机、太阳能安装板、太阳能电池板、取样吸管、伸缩气缸、取样检测装置、折叠喷洒管、纵向喷洒管、摄像头旋转电机、摄像头固定架、角度控制电机、摄像头、横向气缸、喷头调节电机、喷头、放置架、储液箱、主伸缩气缸、喷枪枪头和光强度感应器，所述主支撑板底部有4个支撑气缸，所述车轮有两对，所述车轮分别安装在对应车轮支架的转轴上，所述主支撑板下方4个角各有一个气体化学物检测器，所述主支撑板中部下方有取样检测装置，所述伸缩气缸在取样检测装置下方，所述取样吸管在伸缩气缸的伸缩杆上；

所述主支撑板两侧各有一个纵向喷洒管，所述纵向喷洒管两端通过折叠喷洒管与主支撑板侧端相连；

所述主支撑板前端有前支撑板，所述前支撑板上有摄像头旋转电机，所述摄像头旋转电机的转轴上有摄像头固定架，所述摄像头通过转轴固定在摄像头固定架内，所述角度控制电机在摄像头固定架外侧，所述角度控制电机的转轴与摄像头的转轴相连；

所述主支撑板上有控制箱，所述控制箱后端有一对信号发射接收器，所述控制箱内有槽，所述电池板用气缸在控制箱的槽内，所述电池板用气缸的伸缩杆上有电池板旋转电机，所述电池板旋转电机的转轴上有电机安装板，所述电机安装板上固定安装有角度调节电机，所述太阳能安装板下方的支架分别与角度调节电机的转轴相连，所述太阳能安装板上铺设有太阳能电池板，所述太阳能安装板上方四个角各有一个光强度感应器；

所述主支撑板上有放置架和主伸缩气缸，所述储液箱有2个或3个，所述储液箱放置在放置架顶端，所述储液箱通过管道与纵向喷洒管和折叠喷洒管相连，所述主伸缩气缸在放置架前方，所述主伸缩气缸的伸缩杆的端部有横向气缸，所述喷头通过连接杆与横向气缸的伸缩杆端部相连，所述横向气缸的伸缩杆的端部两侧各有一个喷头调节电机，所述储液箱前方有喷枪枪头，所述喷枪枪头通过一对管道与储液箱相连，两个管道的交接处通过伸缩管道与主伸缩气缸的伸缩杆的端部相连。

本发明的进一步改进，所述主支撑板的四个端面各有一对位置感应器，所述位置感应器为超声波感应器，支架四面各有一对位置感应器，可感应周围物件距离防止在运行过程中碰撞到他物。

本发明的进一步改进，所述摄像头为双眼摄像头，为了保证视野范围可采用双眼摄像头。

本发明的进一步改进，所述取样检测装置底部有4个伸缩气缸，为了保证取样精准可通过4个伸缩气缸进行取样。

本发明的进一步改进，所述车轮外有一圈防腐蚀层，由于本发明主要用于化学现场因此可在车轮外设置防腐蚀层。