[发明专利]一种太阳能化学事故处理用机器人及工作方法

权利要求书

1.一种太阳能化学事故处理用机器人，包括主支撑板（1）、前支撑板（2）、控制箱（4）、车轮（5）、车轮支架（6）、信号发射接收器（7）、气体化学物检测器（8）、支撑气缸（9）、电池板用气缸（10）、电池板旋转电机（11）、电机安装板（12）、角度调节电机（13）、太阳能安装板（14）、太阳能电池板（15）、取样吸管（16）、伸缩气缸（17）、取样检测装置（18）、折叠喷洒管（19）、纵向喷洒管（20）、摄像头旋转电机（21）、摄像头固定架（22）、角度控制电机（23）、摄像头、横向气缸（25）、喷头调节电机（26）、喷头（27）、放置架（28）、储液箱（29）、主伸缩气缸（30）、喷枪枪头（31）和光强度感应器（32），其特征在于：所述主支撑板（1）底部有4个支撑气缸（9），所述车轮（5）有两对，所述车轮（5）分别安装在对应车轮支架（6）的转轴上，所述主支撑板（1）下方4个角各有一个气体化学物检测器（8），所述主支撑板（1）中部下方有取样检测装置（18），所述伸缩气缸（17）在取样检测装置（18）下方，所述取样吸管（16）在伸缩气缸（17）的伸缩杆上；

所述主支撑板（1）两侧各有一个纵向喷洒管（20），所述纵向喷洒管（20）两端通过折叠喷洒管（19）与主支撑板（1）侧端相连；

所述主支撑板（1）前端有前支撑板（2），所述前支撑板（2）上有摄像头旋转电机（21），所述摄像头旋转电机（21）的转轴上有摄像头固定架（22），所述摄像头通过转轴固定在摄像头固定架（22）内，所述角度控制电机（23）在摄像头固定架（22）外侧，所述角度控制电机（23）的转轴与摄像头的转轴相连；

所述主支撑板（1）上有控制箱（4），所述控制箱（4）后端有一对信号发射接收器（7），所述控制箱（4）内有槽，所述电池板用气缸（10）在控制箱（4）的槽内，所述电池板用气缸（10）的伸缩杆上有电池板旋转电机（11），所述电池板旋转电机（11）的转轴上有电机安装板（12），所述电机安装板（12）上固定安装有角度调节电机（13），所述太阳能安装板（14）下方的支架分别与角度调节电机（13）的转轴相连，所述太阳能安装板（14）上铺设有太阳能电池板（15），所述太阳能安装板（14）上方四个角各有一个光强度感应器（32）；

所述主支撑板（1）上有放置架（28）和主伸缩气缸（30），所述储液箱（29）有2个或3个，所述储液箱（29）放置在放置架（28）顶端，所述储液箱（29）通过管道与纵向喷洒管（20）和折叠喷洒管（19）相连，所述主伸缩气缸（30）在放置架（28）前方，所述主伸缩气缸（30）的伸缩杆的端部有横向气缸（25），所述喷头（27）通过连接杆与横向气缸（25）的伸缩杆端部相连，所述横向气缸（25）的伸缩杆的端部两侧各有一个喷头调节电机（26），所述储液箱（29）前方有喷枪枪头（31），所述喷枪枪头（31）通过一对管道与储液箱（29）相连，两个管道的交接处通过伸缩管道与主伸缩气缸（30）的伸缩杆的端部相连。

2.根据权利要求1所述的一种太阳能化学事故处理用机器人，其特征在于：所述主支撑板（1）的四个端面各有一对位置感应器（3）。

3.根据权利要求2所述的一种太阳能化学事故处理用机器人，其特征在于：所述位置感应器（3）为超声波感应器。

4.根据权利要求1所述的一种太阳能化学事故处理用机器人，其特征在于：所述摄像头为双眼摄像头（24）。

5.根据权利要求1所述的一种太阳能化学事故处理用机器人，其特征在于：所述取样检测装置（18）底部有4个伸缩气缸（17）。

6.根据权利要求1所述的一种太阳能化学事故处理用机器人，其特征在于：所述车轮（5）外有一圈防腐蚀层。

7.根据权利要求1所述的一种太阳能化学事故处理用机器人，其特征在于：所述支撑气缸（9）底端伸缩杆上有防滑减震垫。

8.一种太阳能化学事故处理用机器人工作方法，具体流程如下，其特征在于：

1、开启机器人后，进入工作区域；

2、通过气体化学物检测器检测空气与地面有毒物质浓度，判断相应地形是否需要进行洗消；

3、若需要洗消，判断消洗的液体，通过控制阀打开对应管道，再通过支撑杆进行固定，再打开折叠喷洒管，折叠喷洒管和纵向喷洒管喷洒洗消液并延时至3-5S之后逐步移动继续进行相应的洗消操作，然后再次通过气体化学物检测器检测空气与地面有毒物质浓度，判断相应地形是否需要进行洗消；

4、如果不需要进行清洗或者清洗达标进行移动，移动过程通过摄像头旋转电机控制摄像头不断旋转收集图样信息，再通过采集GPS定位信息，再通过控制器图像处理，判断前方是否需要远距离消洗，若危险度较高或者较远，则打开喷枪枪头进行远距离消洗，若面积较大可通过横向气缸和喷头调节电机调节喷头位置，进行大面积喷洒；

5、消洗完成后通过伸缩气缸控制取样吸管吸取地面的残液经过取样检测装置进行取样检测判断是否消洗合格是否还需要消洗，若不合格重复步骤2-5；

6、若合格区域消洗完成，机器人进行路径规划，机器人进行移动，机器人移动过程中避开障碍，至相应的位置，然后停止行动；

7、整个移动过程中光强度感应器进行光强度判断，判断完成后太阳能电池板通过电池板用气缸和电池板旋转电机同步至最佳角度。